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公开(公告)号：CN107433484A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710823134.7
申请日：2017-09-13
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
IPC分类号： B23Q7/00
CPC分类号： B23Q7/008
摘要： 一种托盘交换系统标准抓取装置，包括与机器人抓取臂末端相连的抓取装置主盘以及连接有标准托盘的抓取装置工具盘；抓取装置主盘包括主盘基体，主盘基体上向外凸出设置有定位锥销以及滚珠保持架；抓取装置工具盘包括能够插入滚珠保持架的工具盘基体，工具盘基体上设有标准托盘连接端口以及用于固定滚珠保持架的工具盘卡环。本发明抓取装置主盘通过抓取装置工具盘切换不同的标准托盘，从而实现不同加工产品的更换，采用分体式结构，加工简单且加工质量容易保证，工具盘基体在工具盘卡环连接部上加工有导入角，增大了机器人的示教容差，降低了示教难度。本发明的整体结构简单可靠，找正快捷，使用方便。
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公开(公告)号：CN110576442B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910859598.2
申请日：2019-09-11
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种降低机器人示教难度的托盘抓取装置及其操作方法，由安装在机械手末端的零件以及安装在托盘端的零件组成。机械手末端安装有机械手端定位轴、楔形支撑块等零件，托盘端安装有托盘端定位块、楔形调节块等零件，二者通过机械手端定位轴与托盘端定位块的锥面配合以及楔形支撑块与楔形调节块的斜面配合实现夹紧定位，这种装置配合相应的操作方法，可在很小空间内实现对托盘的取放。这种装置结构简单、示教方便、节省空间、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN109571210B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201811456778.8
申请日：2018-11-30
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种双工位自动定心装置，包括X向定位机构，Y向定位机构，支撑板和外围附件；X向定位机构包括X向安装板和伺服电机，伺服电机通过同步带带动正反旋丝杠运动，保证定位轮和弹性挡块的相对运动，进而实现X向的中心定位；Y向定位机构包括Y向安装板和伺服电机，Y向定位机构和X向定位机构工作原理相同；X向定位机构和Y向定位机构组合在一起，支撑板放上坯料，实现两片坯料的中心定位加紧。
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公开(公告)号：CN107471885B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710823776.7
申请日：2017-09-13
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
摘要： 一种精雕机的柔性自动生产装置，包括储料系统、机器人搬运系统、托盘交换系统、装载系统、加工系统以及检测管理系统；储料系统采用能够旋转的环形料仓，机器人搬运系统由桁架机械手构成，装载系统采用预装台，托盘交换系统包括设置在环形料仓不同料位上的多个标准托盘以及与标准托盘配合的标准定位系统，工件通过治具固定在标准托盘上，标准托盘与标准定位系统之间通过标准接口连接；加工系统由分别布置于环形料仓两侧的精雕机组成，精雕机设有用于上下料的自动门，桁架机械手的末端安装有握爪主盘，标准托盘上设有握爪工具盘。本发明能够加工多品种批量产品，无需花费时间验证治具更改，保证高精度产品机内定位精度与机外装夹精度的一致性。
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公开(公告)号：CN107160394A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710391628.2
申请日：2017-05-27
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种直线运动模组精确控制方法，采用基于抛物线函数的S型速度曲线规划和同步规划的运动控制方法对直线运动模组进行精确控制，输入桁架机械手各运动轴的加速度最大值和速度最大值；给定桁架机械手初始位姿与目标位姿，得到机械手各运动轴的位移变化量；计算各运动轴的时间函数节点；选取最长时间节点作为统一的规划节点，计算各运动轴实际最大速度、最大加速度；根据各运动轴实际最大速度、最大加速度分别计算加速阶段、减速阶段和匀速阶段的位移、速度与加速度函数；根据输出各运动轴的位移或速度曲线上的离散点。本方法能够避免因速度或加速度突变产生的机械手振动或噪声问题，既保证电机运动精度，又能控制运动轨迹。
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公开(公告)号：CN107160394B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710391628.2
申请日：2017-05-27
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种直线运动模组精确控制方法，采用基于抛物线函数的S型速度曲线规划和同步规划的运动控制方法对直线运动模组进行精确控制，输入桁架机械手各运动轴的加速度最大值和速度最大值；给定桁架机械手初始位姿与目标位姿，得到机械手各运动轴的位移变化量；计算各运动轴的时间函数节点；选取最长时间节点作为统一的规划节点，计算各运动轴实际最大速度、最大加速度；根据各运动轴实际最大速度、最大加速度分别计算加速阶段、减速阶段和匀速阶段的位移、速度与加速度函数；根据输出各运动轴的位移或速度曲线上的离散点。本方法能够避免因速度或加速度突变产生的机械手振动或噪声问题，既保证电机运动精度，又能控制运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109571210A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811456778.8
申请日：2018-11-30
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种双工位自动定心装置，包括X向定位机构，Y向定位机构，支撑板和外围附件；X向定位机构包括X向安装板和伺服电机，伺服电机通过同步带带动正反旋丝杠运动，保证定位轮和弹性挡块的相对运动，进而实现X向的中心定位；Y向定位机构包括Y向安装板和伺服电机，Y向定位机构和X向定位机构工作原理相同；X向定位机构和Y向定位机构组合在一起，支撑板放上坯料，实现两片坯料的中心定位加紧。
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公开(公告)号：CN107471885A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710823776.7
申请日：2017-09-13
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
CPC分类号： B44B1/06 , B25J9/02 , B44B3/06 , B44B2700/12
摘要： 一种精雕机的柔性自动生产装置，包括储料系统、机器人搬运系统、托盘交换系统、装载系统、加工系统以及检测管理系统；储料系统采用能够旋转的环形料仓，机器人搬运系统由桁架机械手构成，装载系统采用预装台，托盘交换系统包括设置在环形料仓不同料位上的多个标准托盘以及与标准托盘配合的标准定位系统，工件通过治具固定在标准托盘上，标准托盘与标准定位系统之间通过标准接口连接；加工系统由分别布置于环形料仓两侧的精雕机组成，精雕机设有用于上下料的自动门，桁架机械手的末端安装有握爪主盘，标准托盘上设有握爪工具盘。本发明能够加工多品种批量产品，无需花费时间验证治具更改，保证高精度产品机内定位精度与机外装夹精度的一致性。
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公开(公告)号：CN110576442A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910859598.2
申请日：2019-09-11
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种降低机器人示教难度的托盘抓取装置及其操作方法，由安装在机械手末端的零件以及安装在托盘端的零件组成。机械手末端安装有机械手端定位轴、楔形支撑块等零件，托盘端安装有托盘端定位块、楔形调节块等零件，二者通过机械手端定位轴与托盘端定位块的锥面配合以及楔形支撑块与楔形调节块的斜面配合实现夹紧定位，这种装置配合相应的操作方法，可在很小空间内实现对托盘的取放。这种装置结构简单、示教方便、节省空间、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN207415358U
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201721172563.4
申请日：2017-09-13
申请人： 西安精雕软件科技有限公司
摘要： 一种用于自动上下料的桁架机械手，包括安装在支撑立柱上的X轴移动模块，X轴移动模块包括与支撑立柱相固定的X轴横梁型材以及设置在X轴横梁型材上的X轴基座，X轴基座上安装由X轴丝杠导轨带动的X轴滑板；X轴滑板上通过Z/X轴转接板安装Z轴移动模块，Z轴移动模块包括与Z/X轴转接板连接的Z轴基座，Z轴基座上安装由Z轴丝杠导轨带动的Z轴滑板；Z轴滑板上安装C轴摆动模块，C轴摆动模块包括能够转动的C轴转接轴，C轴转接轴连接握爪。本实用新型能够减少有效行程以及空间的占用量，并且能够提高传动的精度，在加工不同产品时操作流程基本相同，减小了示教工作量，柔性较好。
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