公开(公告)号：CN110979498A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911131313.X

申请日：2019-11-19

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 曾鹏 ,  刘君 ,  杨涛 ,  文贤馗 ,  申彧 ,  徐梅梅 ,  许逵 ,  陈沛龙 ,  李锦 ,  朱建军 ,  张朝鹏 ,  何嘉弘 ,  高丙团

IPC: B62D57/02 ,  B60L50/60 ,  B60L15/20 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种质心偏移小车驱动的球形机器人装置，它包括壳体，所述壳体内侧壁上设有对称的两条竖直布置的环形轨道，轨道上有车轮，车轮与直流电机轴固定连接，直流电机下方固定连接有电池和配重块，在直流电机上方通过支撑杆固定连接有支架，电池与直流电机电连接。本系统采用GPS定位和无线传输技术，可以全方位的控制机器人的运动轨迹。本发明结构简单，控制方便，可实现球形机器人的准确灵活控制，同时硬件结构实现上简单，再在球形机器人上装上无线检测设备，即可对应用环境进行实时的监测。

公开(公告)号：CN110979499B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN201911131493.1

申请日：2019-11-19

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 曾鹏 ,  刘君 ,  杨涛 ,  文贤馗 ,  申彧 ,  徐梅梅 ,  许逵 ,  陈沛龙 ,  李锦 ,  朱建军 ,  张朝鹏 ,  何嘉弘 ,  高丙团

IPC: B62D57/02 ,  B60L50/60 ,  B60L15/20 ,  G08C17/02 ,  G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法，它包括多个球形机器人，球形机器人内侧壁上设有对称的两条竖直布置的环形轨道，轨道上有车轮，车轮与直流电机轴固定连接，直流电机下方固定连接有电池和配重块，在直流电机上方通过支撑杆固定连接有固定支架，固定支架上设置三块UWB模块，直流电机上设有数据采集处理模块，数据采集处理模块通过导线分别与电池、直流电机和UWB模块电连接。本发明只需要依靠安装在球形机器人本体上的UWB模块即可实现球形机器人组群的自动跟随，能够实现在地下电缆通道内的大范围巡检，本发明系统成本低、结构合理、安装方便，不易受到外界因素干扰，具有很强的环境适应能力，取得了很好的使用效果。

公开(公告)号：CN110979499A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911131493.1

申请日：2019-11-19

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 曾鹏 ,  刘君 ,  杨涛 ,  文贤馗 ,  申彧 ,  徐梅梅 ,  许逵 ,  陈沛龙 ,  李锦 ,  朱建军 ,  张朝鹏 ,  何嘉弘 ,  高丙团

IPC: B62D57/02 ,  B60L50/60 ,  B60L15/20 ,  G08C17/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法，它包括多个球形机器人，球形机器人内侧壁上设有对称的两条竖直布置的环形轨道，轨道上有车轮，车轮与直流电机轴固定连接，直流电机下方固定连接有电池和配重块，在直流电机上方通过支撑杆固定连接有固定支架，固定支架上设置三块UWB模块，直流电机上设有数据采集处理模块，数据采集处理模块通过导线分别与电池、直流电机和UWB模块电连接。本发明只需要依靠安装在球形机器人本体上的UWB模块即可实现球形机器人组群的自动跟随，能够实现在地下电缆通道内的大范围巡检，本发明系统成本低、结构合理、安装方便，不易受到外界因素干扰，具有很强的环境适应能力，取得了很好的使用效果。