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公开(公告)号：CN115482200A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211018323.4
申请日：2022-08-24
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于配网带电作业机器人的导线作业点智能识别定位方法，包括：利用双目相机获取导线作业点的双目图像，所述导线包括配网导线和引流线；将所述双目图像输入到Res‑Unet分割网络处理，得到配网导线与引流线的分割图像，以及类别；通过图像几何矩分别拟合出双目图像中导线的中心线，通过导线中心线与双目光心分别确定双目导线物像面，双目导线物像面交线即是真实导线位置，即为导线作业点。本发明通过构建的平行双目视觉测量系统，结合相机内、外参数变换矩阵，可实现导线的智能识别与定位，据此可进一步计算出导线指定点在机器人坐标系下的三维坐标，和与末端执行器的相对位置，以边作业机械臂将准确定位导线的作业轨迹及位置。
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公开(公告)号：CN115411657B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211038062.2
申请日：2022-08-28
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种垂直升降式配网引流线夹带电安装装置，其包括夹线单元；所述夹线单元包括外壳体、设置于外壳体内部的驱动件、设置于外壳体一侧的夹持件、设置于外壳体底部端面的支撑件和设置在夹持件上的导线,本发明能自动实现对高空电缆的夹持工作，省时省力，安全系数高。
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公开(公告)号：CN115411657A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211038062.2
申请日：2022-08-28
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种垂直升降式配网引流线夹带电安装装置，其包括夹线单元；所述夹线单元包括外壳体、设置于外壳体内部的驱动件、设置于外壳体一侧的夹持件、设置于外壳体底部端面的支撑件和设置在夹持件上的导线,本发明能自动实现对高空电缆的夹持工作，省时省力，安全系数高。
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公开(公告)号：CN115498560B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211036404.7
申请日：2022-08-28
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明公开了一种应用于垂直升降式剥皮器的夹持装置，其包括剥皮单元，所述剥皮单元包括齿条、设置在齿条一端的竖移电机、转动连接竖移电机的齿轮传动副、套设在齿条上的固定座、设置在固定座内部的限位轮、设置在齿条上的作业末端安装座、固定设置在齿条侧面的绝缘方管设置在齿条底部端面的底座、设置在作业末端安装座一端的剥皮模块，本发明能实现高空电缆的自动剥皮，夹持装置能根据不同直径的电线杆灵活调整，应用范围广，灵活性高。
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公开(公告)号：CN115411671B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211036413.6
申请日：2022-08-29
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种垂直升降式配网带电作业可拆卸式自动剥皮装置，其包括自动单元，所述自动单元包括外壳体、设置于外壳体侧面的驱动电机、设置于壳体内的移动组件和设置于外壳体侧面的旋转组件，本发明能根据现场的环境灵活调整自动单元相对于待作业电缆高度和距离，能实现远程操控电缆的剥皮作业，省时省力，方便安全。
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公开(公告)号：CN115498560A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211036404.7
申请日：2022-08-28
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明公开了一种应用于垂直升降式剥皮器的夹持装置，其包括剥皮单元，所述剥皮单元包括齿条、设置在齿条一端的竖移电机、转动连接竖移电机的齿轮传动副、套设在齿条上的固定座、设置在固定座内部的限位轮、设置在齿条上的作业末端安装座、固定设置在齿条侧面的绝缘方管设置在齿条底部端面的底座、设置在作业末端安装座一端的剥皮模块，本发明能实现高空电缆的自动剥皮，夹持装置能根据不同直径的电线杆灵活调整，应用范围广，灵活性高。
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公开(公告)号：CN115498550B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211036405.1
申请日：2022-08-28
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种垂直升降式配网带电作业的拧螺栓机构，其包括导线夹紧单元，所述导线夹紧单元包括固定夹爪、固定架、夹爪电机和丝杆滑块，固定夹爪设置于固定架顶部，夹爪电机与丝杆滑块设置于固定架内部，以及；夹持单元，所述夹持单元包括夹持杆、开合杆、转动连接开合杆的插销、设置于开合杆内部的气垫、设置于开合杆一端的配合件、设置于配合件上的打气件，以及；换相单元，所述换相单元包括升降滑轨、设置于换相单元底部的换相导轮、设置于换相单元内部的升降电机与第二齿轮传动副，本发明对高空电缆作业实现自动拧螺栓，能根据不同的电线杆直径灵活调整夹持装置进行固定。
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公开(公告)号：CN115459164B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211039142.X
申请日：2022-08-29
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明公开了一种垂直升降式配网带电作业剥皮装置，其包括移动单元，所述移动单元包括夹持杆，设置于夹持杆一端的夹手、设置于夹持杆底部端面的支撑杆、滑动连接夹持杆的垂直升降杆和滑动连接垂直升降杆的滑块，以及；剥线单元，所述剥线单元包括固定连接滑块一端的固定板、设置于固定板上的驱动件、滑动连接固定板的移动件、设置于驱动件一端的第一半环和设置于移动件一端的第二半环，本发明能实现高空电缆的自动剥皮，安全灵活，能适应各种高度的电缆，使用范围广。
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公开(公告)号：CN115411671A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211036413.6
申请日：2022-08-29
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种垂直升降式配网带电作业可拆卸式自动剥皮装置，其包括自动单元，所述自动单元包括外壳体、设置于外壳体侧面的驱动电机、设置于壳体内的移动组件和设置于外壳体侧面的旋转组件，本发明能根据现场的环境灵活调整自动单元相对于待作业电缆高度和距离，能实现远程操控电缆的剥皮作业，省时省力，方便安全。
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公开(公告)号：CN115224631A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210937857.0
申请日：2022-08-05
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02 , H02G1/12 , H01R43/027
摘要： 本发明公开了一种可三相同时作业的配网带电作业机器人及作业方法，包括机器人本体；由转动台、转动横担和转动驱动机构组成的转动组件：吊装组件，包括一起吊机构和一换相机构，换相机构包括换相支架、换相夹爪和换相驱动机构，换相支架固设于转动横担的两端，每个换相支架上设置有两个换相夹爪，换相驱动机构可驱动两个换相夹爪在打开状态和锁紧状态之间活动；剥皮组件；挂夹组件。本发明集上下线、三相同时作业功能于一体，操作简单，适用于不同电压等级的绝缘配电线路，代替作业人员完成接引流线工作，可以不需要检修人员上塔完成带电接引流线，提高了供电的可靠性，减轻劳动强度和危险性。
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