-
公开(公告)号：CN113359776A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110801751.3
申请日：2021-07-15
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种优化转弯角度的移动机器人路径规划方法，包括：基于移动机器人所在环境建立栅格地图以及右手直角坐标系；计算所述栅格地图中每个节点可以运动的角度以及新加入节点的角度和前一路径角度的差，并实时计算移动机器人的转弯代价；将所述转弯代价的代价函数加入A*算法的总代价函数中，得到优化后的A*算法代价函数，利用所述A*算法代价函数对具有障碍物的环境进行路径规划。本发明对具有障碍物的环境进行路径规划，可得到不必要的转弯更少、转弯角度更小的平滑路径，极大的缩小了算法的时间复杂度。
-
公开(公告)号：CN113138400A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110319730.8
申请日：2021-03-25
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： G01S19/40
摘要： 本发明公开了一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法及系统，包括利用传感器采集被测物体定位的原始数据；对所述采集到的数据进行预处理，转化为用于处理器处理的信号；确定所述被测物体的初始位置；根据所述初始位置，配合动态校准数据，对所述被测物体进行精确定位；规划物体路径及实时位置，输出导航信息。本发明使用自主式定位导航，不依赖电磁通信，定位过程所需数据的采集和计算都由定位系统本身独立完成，应用范围广；利用广义电子地图作为定位基准，对物体进行定位计算，不依赖外界的定位基准，不易受到环境变化的影响，且不用基于电磁通信定位那样预先的测定与校准，具有可移动性、可移植性、适应性强的特点。
-
公开(公告)号：CN113111873A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110321406.X
申请日：2021-03-25
申请人： 贵州电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于PCA的加权融合移动机器人定位方法，包括：预处理视觉数据，构建训练样本集和测试样本集；利用ELM回归算法建立ELM神经网络模型，将训练样本集输入到ELM神经网络中，训练ELM神经网络模型；将测试样本集输入到训练好的ELM神经网络模型中，得到相邻帧图像间的相对位移，并进行积分，得到相邻帧图像的位置，即视觉定位结果；利用视觉信息对原始加速度测量信号进行漂移校正，将漂移校正后的加速度进行二次积分，得到基于惯性数据的定位结果；根据PCA对视觉定位结果及惯性定位结果进行权重分配，得到最终的定位结果。本发明可以有效控制惯性导航系统(INS)的累积误差，有效解决视觉导航系统(VNS)易受外部干扰的问题，提升定位精度。
-
公开(公告)号：CN113485345A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110800446.2
申请日：2021-07-15
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于机器人体积的移动机器人路径规划方法，包括：采集所使用的移动机器人的外形尺寸信息，实时测量移动机器人运动过程中与障碍物的距离；基于所述尺寸信息以及所述距离数据，实时计算移动机器人的运动代价，将所述运动代价加入A*算法的总代价函数中，得到优化后的A*算法代价函数；根据所述优化后的A*算法代价函数对具有所述障碍物的环境进行路径规划，得到与所述障碍物保持预设距离的路径。本发明可以提前开始对障碍物进行避让距离判断，可以在缩小算法时间复杂度的基础上有效的避免与障碍物的冲突。
-
公开(公告)号：CN111884163B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010774441.2
申请日：2020-08-04
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G7/05
摘要： 本发明公开了一种手铐式瓷瓶线缆固定器，包括，固定单元，包括第一卡环、与所述第一卡环一端连接的固定座、与所述第一卡环另一端铰接的第二卡环，所述第二卡环一端插入到所述固定座内；线夹单元，设置有两个，分布安装在所述第一卡环和第二卡环上，包括线夹座、与所述线夹座连接的固定夹，所述固定夹为U型，所述固定夹区分为弯折件以及连接在所述弯折件两端的插头，所述线夹座设置有对应的插孔，所述插头插入到所述插孔内；两个半圆形卡环通过快速棘轮作变量调节，从而可适应于尺寸大小不同的瓷瓶线缆固定的设备，线夹单元可对导线起到固定的作用，且安装简便，形成瓷瓶线缆安装固定的规范化、标准化。
-
公开(公告)号：CN111884163A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010774441.2
申请日：2020-08-04
申请人： 贵州电网有限责任公司
IPC分类号： H02G7/05
摘要： 本发明公开了一种手铐式瓷瓶线缆固定器，包括，固定单元，包括第一卡环、与所述第一卡环一端连接的固定座、与所述第一卡环另一端铰接的第二卡环，所述第二卡环一端插入到所述固定座内；线夹单元，设置有两个，分布安装在所述第一卡环和第二卡环上，包括线夹座、与所述线夹座连接的固定夹，所述固定夹为U型，所述固定夹区分为弯折件以及连接在所述弯折件两端的插头，所述线夹座设置有对应的插孔，所述插头插入到所述插孔内；两个半圆形卡环通过快速棘轮作变量调节，从而可适应于尺寸大小不同的瓷瓶线缆固定的设备，线夹单元可对导线起到固定的作用，且安装简便，形成瓷瓶线缆安装固定的规范化、标准化。
-
-
-
-
-
搜索结果
6 条记录 (耗时 0.025 秒)
