公开(公告)号：CN107063331A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201610984516.3

申请日：2016-11-09

申请人： 贵州电网有限责任公司凯里供电局

发明人： 潘云 ,  杨彬 ,  黄浩 ,  张凤如 ,  蒋友权 ,  陈浩 ,  余兴建 ,  朱凡 ,  王洪敏 ,  钱啸强 ,  张倩 ,  黄凯

IPC分类号： G01D21/00

CPC分类号： G01D21/00

摘要： 本发明公开了一种基于微型机器人的变压器内部故障检测系统，包括设置在变压器油箱中的微型机器人和设置在变压器外部的显示控制设备，微型机器人通过无线通讯模块与显示控制设备相连；微型机器人包括行走转动机构，其为四周边长相等的立方体，在行走转动机构周向通过吸附装置吸附有一越障行走履带，行走转动机构周向每一边均设置有螺旋桨和超声波测距装置，螺旋桨由电机驱动系统A驱动，行走转动机构底部设置有可旋转伸缩杆，其末端设置有摄像头，可旋转伸缩杆由电机驱动系统B驱动，行走驱动机构内设置有与电机驱动系统A、电机驱动系统B、吸附装置、超声波测距装置、摄像头和无线通讯模块相连控制系统；该系统可以在变压器不放油、不吊芯的情况下对其内部进行实时故障检测。

公开(公告)号：CN206311678U

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201621207976.7

申请日：2016-11-09

申请人： 贵州电网有限责任公司凯里供电局

发明人： 潘云 ,  杨彬 ,  黄浩 ,  张凤如 ,  蒋友权 ,  陈浩 ,  余兴建 ,  王洪敏 ,  陶用伟 ,  张倩

IPC分类号： G01R31/00

摘要： 本实用新型公开了一种变压器不放油器身成像系统，包括潜油机器人、运动控制终端和视频图像显示记录仪；潜油机器人的前后左右设置有螺旋桨，螺旋桨由电机驱动系统驱动，潜油机器人上设置有比重调节器、控制系统和信号采集系统，电机驱动系统、比重调节器和信号采集系统均与控制系统相连，信号采集系统包括分别安装在潜油机器人两端的摄像头，摄像头为可旋转摄像头，潜油机器人由防油透明层外壳包裹；运动控制终端和视频图像显示记录仪均通过有线或无线方式与控制系统相连；该系统实现了在不吊芯的条件下对变压器器身进行细致观察，达到检查变压器故障的目的，且其使得作业时间短、成本低、数据精准、丰富。

公开(公告)号：CN206563576U

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201621207725.9

申请日：2016-11-09

申请人： 贵州电网有限责任公司凯里供电局

发明人： 潘云 ,  杨彬 ,  黄浩 ,  张凤如 ,  蒋友权 ,  陈浩 ,  余兴建 ,  朱凡 ,  王洪敏 ,  钱啸强 ,  陶用伟 ,  张倩 ,  黄凯

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S17/06 ,  G01D21/02

摘要： 本实用新型公开了一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，惯性测量单元设置在机器人的重心位置；该系统实现了不论机器人在变压器内部运动时的自身姿态如何，都可以实时计算出机器人的位置信息，实现快速精确定位，从而解决了目前变压器内部故障检测机器人定位慢、定位不准的问题。