公开(公告)号：CN117060269A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311055324.0

申请日：2023-08-21

申请人： 郑州大学 ,  常熟理工学院 ,  沈阳农业大学

发明人： 马天磊 ,  符俊 ,  梁静 ,  库雅楠 ,  陈定簪 ,  胡思伟 ,  王林 ,  岳湘

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及电力系统配电技术领域，具体涉及架空输电线路巡检机器人巡检控制系统及巡检方法，控制系统包括巡检机器人控制系统和地面控制系统，巡检方法包括：行进控制、姿态控制和自动越过防震锤步骤。本申请的控制系统可控制巡检机器人在地线上巡检作业、能够越过防震锤及直线杆塔，巡检机器人在机械臂上增设有防止行走轮脱离线路的夹紧装置，在机器人在线路会发生摆动时，保证机器人的安全，以免影响机器人作业甚至掉落；机器人在经过线路转角弯道时，机器人转向机构能够控制机器人灵活稳定地过弯。机器人具有较强越障能力，两臂间距调整机构使巡检机器人能够适应更多的应用场景。