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公开(公告)号：CN111988017B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010895296.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提出了一种基于标准偏差变尺度采样的平方根UKF计算方法，属于机器人系统技术领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术。本发明基于传统UKF滤波器计算框架，根据迭代递推过程中确定性采样点集合映射的标准偏差设计一种新型的UT变换采样点集合及其权值系数表达式，并设计权值系数构造的权值向量绝对值构造J‑正交变换计算策略，确保权值系数向量的正定性。利用本发明提出的确定性采样点及其权值系数集合设计出了基于标准偏差策略的新型平方根UKF滤波器算法，并将其应用于自主移动机器人系统状态参数的最优滤波计算中，达到有效改善传统UKF滤波算法的计算效率问题，从而完成机器人组合导航定位服务功能。
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公开(公告)号：CN111969979B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010894001.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提出了一种最小误差熵CDKF滤波器方法，属于机器人导航定位技术领域，用于解决中心差分滤波算法计算不稳定性的技术问题。本发明在观测更新步骤中引入新型的最小误差熵准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，根据基于Renyis熵准则的二阶信息势能公式构造误差代价函数，从而设计出CDKF算法的观测更新计算过程，由此构造出一种新型的基于误差熵的中心差分滤波算法计算框架。本发明通过观测更新步骤的二阶最小误差熵信息势能微分计算，有效改善了传统CDKF算法的计算不稳定性问题，经由陆基机器人运动状态仿真验证，MEE‑CDKF算法的计算效能获得改善，计算精度得到保证。
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公开(公告)号：CN111988017A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010895296.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提出了一种基于标准偏差变尺度采样的平方根UKF计算方法，属于机器人系统技术领域的导航定位授时服务中的系统信息处理技术。本发明基于传统UKF滤波器计算框架，根据迭代递推过程中确定性采样点集合映射的标准偏差设计一种新型的UT变换采样点集合及其权值系数表达式，并设计权值系数构造的权值向量绝对值构造J-正交变换计算策略，确保权值系数向量的正定性。利用本发明提出的确定性采样点及其权值系数集合设计出了基于标准偏差策略的新型平方根UKF滤波器算法，并将其应用于自主移动机器人系统状态参数的最优滤波计算中，达到有效改善传统UKF滤波算法的计算效率问题，从而完成机器人组合导航定位服务功能。
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公开(公告)号：CN111969979A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010894001.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提出了一种最小误差熵CDKF滤波器方法，属于机器人导航定位技术领域，用于解决中心差分滤波算法计算不稳定性的技术问题。本发明在观测更新步骤中引入新型的最小误差熵准则，通过非线性系统预测噪声误差与观测噪声联合实施系统模型扩展操作来获得新的系统噪声表达式，根据基于Renyis熵准则的二阶信息势能公式构造误差代价函数，从而设计出CDKF算法的观测更新计算过程，由此构造出一种新型的基于误差熵的中心差分滤波算法计算框架。本发明通过观测更新步骤的二阶最小误差熵信息势能微分计算，有效改善了传统CDKF算法的计算不稳定性问题，经由陆基机器人运动状态仿真验证，MEE-CDKF算法的计算效能获得改善，计算精度得到保证。
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