公开(公告)号：CN119247962A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411374901.7

申请日：2024-09-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 赵凯 ,  胥森 ,  白千 ,  周勇城 ,  刘敖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了基于冲突搜索算法的拥挤自动化仓库多AGV路径规划方法，包括以下步骤：构建AGV所处环境的栅格地图模型；冲突搜索算法的底层：根据栅格地图模型得到AGV环境信息并使用A*算法得到AGV的路径解和该路径所携带的冲突信息；冲突搜索算法的顶层：根据所得到的AGV路径解和冲突信息构建改进的约束树，在约束树中选择最小损失的节点进行冲突检测，若不存在冲突则规划成功，若存在冲突，则对冲突的AGV施加相应约束，循环整个过程直到规划成功。本发明简化走廊冲突的搜索过程，通过搜索来自适应的确定走廊允许的行驶方向，同时还引入冲突优先级和绕过冲突来加速规划过程，该方法能尽可能的兼顾规划时间和路径解的质量，有效提高AGV的工作效率。