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公开(公告)号：CN116042466A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211685631.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种采用活性生物泥修复破损物体的方法，该方法通过培养微生物，向微生物溶液中逐次加入尿素和可与碳酸根离子生成沉淀的氯盐，诱导生成活性生物泥，将生成的活性生物泥涂覆于破损建筑和文物等的破损处，涂覆后根据实际情况向破损处补充营养液或营养凝胶再次进行加固，对建筑或者文物进行修复。本发明公开的采用活性生物泥修复破损物体的方法，具有扰动小、操作简单、施工较快和绿色环保等突出优点，对物体的粘接及裂缝修补具有显著效果。
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公开(公告)号：CN118062052A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410034804.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑驾驶行为的自动驾驶汽车安全运动规划方法，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：构建融合驾驶行为的交互性轨迹预测模型，基于驾驶行为认知、周车历史状态和地图信息，输出不同驾驶行为的个性化轨迹；S2：构建基于多项式曲线的安全运动规划模型，基于人类驾驶不同加速度和环境信息，规划出候选轨迹簇；S3：构建风险评估模型，根据步骤S1中的个性化轨迹预测和步骤S2的规划结果，选择最优规划轨迹。本发明在决策规划过程中考虑周围车辆不同行为对自车的影响，并让自动驾驶汽车能够以最小的风险和代价实现运动规划，与传统规划方法相比，能够针对不同驾驶行为产生一个低风险高效率的动态运动规划，确保车辆安全。
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公开(公告)号：CN115595934A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211378617.8
申请日：2022-11-04
Applicant: 重庆大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种基于微生物诱导生成海藻酸钙的珊瑚砂降渗方法及其应用。该方法以珊瑚砂为原料，将海藻酸钠、碳源有机物和微生物菌液混合加入珊瑚砂中，利用微生物厌氧发酵的酸化反应，产生可溶解碳酸钙的弱酸，碳酸钙溶解后游离出的钙离子与海藻酸根离子结合生成海藻酸钙凝胶，填充、堵塞珊瑚砂孔隙。采用本发明方法对珊瑚砂进行降渗处理，可以有效降低珊瑚砂的渗透性，降低降渗成本且低碳环保，具有较强的实用性与耐久性。
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公开(公告)号：CN119828690A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411859200.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种融合交互性轨迹预测的协同运动规划方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：构建满足车辆运动学约束的多项式参数化轨迹生成模型，基于环境信息和车辆当前位置状态，生成未来行驶动作集；S2：构建基于深度学习的交互性预测‑决策规划模型，基于自动驾驶车辆与周围车辆的双向交互行为，提取交互隐藏特征，并预测周围车辆轨迹；S3：构建自适应轨迹生成模型，搭建可学习的轨迹选择模组，利用步骤S2的轨迹预测结果，对行驶动作集合进行评分，并结合偏差生成网络优化结果，最终生成最佳轨迹。本发明能够对自车和周围智能体的未来状态进行交互建模，预测出周围车辆不同规划交互下的未来轨迹，从而提升预测精度。
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公开(公告)号：CN117031961A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311149998.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的自动驾驶汽车交互性决策规划方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：构建基于MPC的运动规划模型，基于当前环境信息，规划出多条自车轨迹；S2：构建基于深度学习的周车轨迹预测模型，基于周车历史状态、地图信息以及自车的不同规划，输出多条未来预测结果；S3：构建规划评价函数，根据S1中的规划和S2中轨迹预测结果，选择最优规划。本发明在决策规划过程中考虑自车规划对周围车辆运动的影响，并让自动驾驶汽车能够以自身最小代价为目标进行交互性决策规划，相比于传统的规划方法，在保证安全舒适的前提下提高自动驾驶汽车通行效率，降低决策规划的保守性。
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