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发明公开
基于激光雷达点云数据的车辆定位方法审中-实审

公开(公告)号：CN119575340A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411757088.1

申请日：2024-12-03

Applicant: 重庆大学

Inventor： 张笑天 , 傅春耘 , 李星其 , 倪锃树 , 郑诚涛

IPC: G01S7/48 , G01S17/06 , G01S17/89 , G06T7/30 , G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达点云数据的车辆定位方法，包括：获取源点云和目标点云；使用改进的点对面迭代最近点算法，分别对源点云和目标点云去中心化，根据源点云和目标点云去中心化坐标计算旋转矩阵与平移向量，结合输入扰动和李代数，求得源点云的初始配准转换式；对初始配准转换式进行高斯牛顿迭代，求得源点云的配准转换式，对源点云和目标点云进行配准得到配准点云数据；使用配准点云数据构建地图，对车辆进行定位。本发明可以解决现有技术中存在的通过点云数据进行车辆定位，算法精度不高的技术问题。

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