公开(公告)号：CN104251702B

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201410477615.3

申请日：2014-09-18

申请人： 重庆大学

发明人： 王韬 ,  郭士永 ,  郑海升 ,  吴皓威 ,  王坤 ,  谢晓姣 ,  乔自士 ,  谢芝茂 ,  张潘 ,  宗京京 ,  蔡莹卓

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C11/00

摘要： 本发明公开一种基于相对位姿测量的行人导航方法，涉及导航定位领域。该方法包括以下步骤：(1)在行人左右脚上分别安装3组相对位姿测量设备；(2)确定导航坐标系；(3)使用安装在左右脚鞋底的电子开关检测行人左右脚与地面的接触；(4)使用多目标测距电路和光学相机分别测量出左右脚坐标系之间的相对位姿，进而分别测量出左右脚前后两次接触地面时的相对位姿；使用左右脚上的9轴惯性测量单元分别测量出左右脚前后两次接触地面时的相对位姿；(5)将三组位姿测量结果进行数据融合，不断重复步骤(3)‑(5)的位姿测量过程；(6)确定左右脚坐标系分别相对于导航坐标系的相对位置和相对姿态；(7)左右脚行进轨迹及其姿态的显示。

公开(公告)号：CN107631693B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201710828498.4

申请日：2017-09-14

申请人： 重庆大学

发明人： 王韬 ,  蔺鑫 ,  郭士永 ,  任进宝 ,  高瞻 ,  杨再华 ,  陶力 ,  万其昌 ,  杨欢欢 ,  马涵宇

IPC分类号： G01B11/02 ,  G01B11/16

摘要： 本发明公开一种二维多点激光位移测量系统，由激光发射装置、激光接收装置、位移监控中心、移动监控终端构成；多组激光发射装置安装在被测对象上的不同位置，激光接收装置布置在稳定位置，位移监控中心运行在监测管理部门，移动监控终端由监测管理人员随身携带；激光接收装置分时控制每组激光发射装置发射两路激光信号，通过自动聚焦处理方法将两路激光信号成像在光敏阵列上，并检测两个像点在光敏阵列上的二维位置坐标，从而确定每组激光发射装置的二维位移量，激光接收装置将测得的二维位移量上传到位移监控中心，移动监控终端通过访问位移监控中心监测被测对象的二维位移量。

公开(公告)号：CN107631693A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201710828498.4

申请日：2017-09-14

申请人： 重庆大学

发明人： 王韬 ,  蔺鑫 ,  郭士永 ,  任进宝 ,  高瞻 ,  杨再华 ,  陶力 ,  万其昌 ,  杨欢欢 ,  马涵宇

IPC分类号： G01B11/02 ,  G01B11/16

摘要： 本发明公开一种二维多点激光位移测量系统，由激光发射装置、激光接收装置、位移监控中心、移动监控终端构成；多组激光发射装置安装在被测对象上的不同位置，激光接收装置布置在稳定位置，位移监控中心运行在监测管理部门，移动监控终端由监测管理人员随身携带；激光接收装置分时控制每组激光发射装置发射两路激光信号，通过自动聚焦处理方法将两路激光信号成像在光敏阵列上，并检测两个像点在光敏阵列上的二维位置坐标，从而确定每组激光发射装置的二维位移量，激光接收装置将测得的二维位移量上传到位移监控中心，移动监控终端通过访问位移监控中心监测被测对象的二维位移量。