公开(公告)号：CN118682765A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410953810.2

申请日：2024-07-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 黄守瑞 ,  白千 ,  赵凯 ,  宋永端 ,  喻志晖 ,  周勇城

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种灵巧臂手机器人建模方法，包括机械臂系统和多指系统，多指系统安装在机械臂系统上；所述机械臂系统和多指系统均由连杆和旋转关节组成，连杆安装在旋转关节上组成灵巧臂手机器人单元，多个灵巧臂手机器人单元分别串联连接并通过对照臂‑手结构实现灵巧臂手机器人组装；所述驱动旋转关节由电机驱动；通过模拟人体臂手的自然动作和功能，采用臂‑手状态传递的策略，通过设计机械臂系统与多指系统之间的状态传递方程，可以实现机械臂系统与多指系统状态之间的传递，按照控制需求独立设计机械臂和多指系统的控制器。实现臂手之间的同步操作，使控制更加协调。本发明显著降低了计算成本降低了对高性能计算资源的依赖。

公开(公告)号：CN118707846A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410637246.3

申请日：2024-05-22

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  陈博 ,  周勇城 ,  徐贵涵 ,  张建龙 ,  黄守瑞 ,  严梓康 ,  袁向荣 ,  奉仪 ,  谭媛元

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于改进自适应遗传算法的多机器人协同运动控制方法，包括机器人跟随运动学模型建模；跟随机器人坐标系旋转映射；控制器设计；对跟随机器人RF的运动进行分析，将PID控制器简化为比例控制器：基于改进自适应遗传算法解决PID控制器的系统其最优参数选取问题。针对一个多机器人领航跟随编队协同运动系统，将每组控制参数设为一个个体，每组个体设为一个群体，以整个过程的编队误差最小化的适应度函数值作为指标来迭代求解最优子代群体，这一方法省去仿真实验中控制参数调节时间，并且能迭代出一组较好的控制参数。本发明根据种群的适应度动态调整，能够根据搜索过程的实际情况进行调整，从而快速找到最优解。

公开(公告)号：CN118664595A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410908893.3

申请日：2024-07-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 赵凯 ,  白千 ,  宋永端 ,  沈志熙 ,  黄守瑞 ,  周勇城

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种不依赖于模型的灵巧臂手机器人保性能控制方法，首先，根据灵巧臂手机器人的空间结构获取其简化模型；其次，设计预设性能函数，对灵巧臂手机器人各关节角位移跟踪误差进行性能约束，灵巧臂手机器人的简化模型包含角位移信息，同时引入非对称的屏障函数及误差变换，保证输出角位移误差位于预定的性能范围内。最后设定自适应参数更新率进行补偿，使设计的灵巧臂手控制方法不依赖于灵巧臂手机器人简化模型，同时保证预设性能，提高方法的鲁棒性和普适性。本发明通过采用鲁棒技术，使设计的自适应计算转矩控制器不依赖于系统模型，降低了计算成本。相比深度学习等其他不依赖系统模型的控制方法，规避系统模型因而无需进行模型训练。