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公开(公告)号：CN117207190B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311281030.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于视觉与触觉融合的精准抓取机器人系统，涉及机器人技术领域，所述系统包括：传感器信息采集部分，包括：视觉传感器和触觉传感器；机器人状态估计部分，配置用于基于机器人的初始状态向量，对机器人在每个时间步的状态进行估计，得到机器人在每个时间步的状态估计；融合部分，配置用于基于每个时间步的视觉观测矩阵与状态估计进行融合；机器人状态更新部分，配置用于基于视觉预测和触觉预测，更新机器人在每个时间步的状态估计；抓取指令生成部分，配置用于基于每个时间步的更新状态估计，生成抓取指令。本发明通过整合多模态感知信息和自适应控制策略，提高了抓取精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117207190A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311281030.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于视觉与触觉融合的精准抓取机器人系统，涉及机器人技术领域，所述系统包括：传感器信息采集部分，包括：视觉传感器和触觉传感器；机器人状态估计部分，配置用于基于机器人的初始状态向量，对机器人在每个时间步的状态进行估计，得到机器人在每个时间步的状态估计；融合部分，配置用于基于每个时间步的视觉观测矩阵与状态估计进行融合；机器人状态更新部分，配置用于基于视觉预测和触觉预测，更新机器人在每个时间步的状态估计；抓取指令生成部分，配置用于基于每个时间步的更新状态估计，生成抓取指令。本发明通过整合多模态感知信息和自适应控制策略，提高了抓取精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117270393B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311296605.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了智能机器人集群协同控制系统，涉及机器人技术领域，所述系统包括：机器人数据获取部分和控制部分；所述数据获取部分，配置用于获取机器人集群中每个机器人在每个时刻的状态和控制输入；所述状态包括：机器人位置数据、机器人的动作姿态数据和机器人传感器读数；所述控制输入包括：机器人目标位置数据和机器人的目标动作姿态数据；所述控制部分，包括：协同控制部分和碰撞控制部分；所述协同控制部分，基于协同效应生成协同控制策略，使得整个机器人集群的控制奖励目标函数为最大值；所述碰撞控制部分，对机器人集群中的机器人进行碰撞预测，以避免机器人碰撞的发生。本发明实现了高效的多机器人协同工作和控制，提高了任务完成效率、安全性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117270393A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311296605.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了智能机器人集群协同控制系统，涉及机器人技术领域，所述系统包括：机器人数据获取部分和控制部分；所述数据获取部分，配置用于获取机器人集群中每个机器人在每个时刻的状态和控制输入；所述状态包括：机器人位置数据、机器人的动作姿态数据和机器人传感器读数；所述控制输入包括：机器人目标位置数据和机器人的目标动作姿态数据；所述控制部分，包括：协同控制部分和碰撞控制部分；所述协同控制部分，基于协同效应生成协同控制策略，使得整个机器人集群的控制奖励目标函数为最大值；所述碰撞控制部分，对机器人集群中的机器人进行碰撞预测，以避免机器人碰撞的发生。本发明实现了高效的多机器人协同工作和控制，提高了任务完成效率、安全性和灵活性。
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