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公开(公告)号：CN106345765B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201611018843.X
申请日：2016-11-15
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开一种管道内壁清洁方法，其特征在于包括如下步骤：步骤a：设计一款清洁机器人，该清洁机器人的螺母上有径向伸缩组件；滚刷上、下侧对称设有一个密封固定装置，该密封固定装置中固定盘与转动内齿圈贴合；转动内齿圈与齿轮常啮合，该齿轮固套在转动电机的输出轴上；步骤b：将清洁机器人放入待清洁的管道中；步骤c：启动机器人，并向管道的一侧注入干净的清洁液；步骤d：清洁机器人自动清洁管道内壁本方法所采用的清洁机器人通过径向伸缩组件和两个密封固定装置的有机配合能够沿着管道内壁移动，并向两个密封固定装置之间的腔室输入/排出清洁液。
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公开(公告)号：CN106362977A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611006763.2
申请日：2016-11-01
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开一种太阳能电池板灰尘清除机器人，上安装平板的下板面有第一电动推杆，第一电动推杆的推杆下端有第一真空发生器，第一真空发生器下端的吸嘴处设有第一吸碗；上安装平板下方平行设有中间板，中间板与支板一端固定，该支板另一端超过上安装平板，在支板的另一端安装有除尘刮板和滚刷；滚刷水平设置，且与支板转动配合；除尘刮板位于滚刷与上安装平板之间，在下安装平板的中心处竖直安装有旋转电机，下安装平板底面有第二电动推杆，每个第二电动推杆的推杆下端有第二真空发生器，该第二真空发生器下端的吸嘴处设有第二吸碗。本发明能让前后直线移动，也能进行转向，以便除尘刮板和滚刷去除太阳能电池板板面上的灰尘。
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公开(公告)号：CN106362977B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201611006763.2
申请日：2016-11-01
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开一种太阳能电池板灰尘清除机器人，上安装平板的下板面有第一电动推杆，第一电动推杆的推杆下端有第一真空发生器，第一真空发生器下端的吸嘴处设有第一吸碗；上安装平板下方平行设有中间板，中间板与支板一端固定，该支板另一端超过上安装平板，在支板的另一端安装有除尘刮板和滚刷；滚刷水平设置，且与支板转动配合；除尘刮板位于滚刷与上安装平板之间，在下安装平板的中心处竖直安装有旋转电机，下安装平板底面有第二电动推杆，每个第二电动推杆的推杆下端有第二真空发生器，该第二真空发生器下端的吸嘴处设有第二吸碗。本发明能让前后直线移动，也能进行转向，以便除尘刮板和滚刷去除太阳能电池板板面上的灰尘。
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公开(公告)号：CN106345765A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611018843.X
申请日：2016-11-15
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本发明公开一种管道内壁清洁方法，其特征在于包括如下步骤：步骤a：设计一款清洁机器人，该清洁机器人的螺母上有径向伸缩组件；滚刷上、下侧对称设有一个密封固定装置，该密封固定装置中固定盘与转动内齿圈贴合；转动内齿圈与齿轮常啮合，该齿轮固套在转动电机的输出轴上；步骤b：将清洁机器人放入待清洁的管道中；步骤c：启动机器人，并向管道的一侧注入干净的清洁液；步骤d：清洁机器人自动清洁管道内壁本方法所采用的清洁机器人通过径向伸缩组件和两个密封固定装置的有机配合能够沿着管道内壁移动，并向两个密封固定装置之间的腔室输入/排出清洁液。
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公开(公告)号：CN206240810U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621228977.X
申请日：2016-11-01
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B08B1/04
摘要： 本实用新型公开一种十字框架式机器人，由外侧组件和内侧组件构成，其中外侧组件中外壳两个侧边之间有上丝杆螺母，上丝杆螺母与上丝杆螺纹连接，并与上导杆滑动配合；外壳的两个侧边下端有外侧电动推杆，每个外侧电动推杆的推杆下端安装有外侧真空发生器，每个外侧真空发生器下端的气嘴有外侧吸碗；内侧组件中的下丝杆螺母固定在上丝杆螺母底面上，内侧安装架上竖直安装有内侧电动推杆，内侧电动推杆的推杆下端安装有内侧真空发生器，内侧真空发生器下端的气嘴设有内侧吸碗；内侧安装架上安装有转动的滚刷，并可在驱动组件驱动下转动。本实用新型能使滚刷沿着坐标轴的X、Y轴在太阳能电池板板面上移动，并通过滚刷清除太阳能电池板上的灰尘。
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公开(公告)号：CN206240885U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621239914.4
申请日：2016-11-15
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本实用新型公开一种管道内壁清洁机器人，下安装板上安装有电机和导向轴，导向轴下端与下安装板固定，丝杆上螺纹连接有螺母；螺母上沿周向设有至少3个径向伸缩组件，该径向伸缩组件中大直线电机的上、下侧对称设有一个小直线电机；大直线电机的活塞杆与橡胶块中心处固定，每个小直线电机的活塞杆与径向移动块固定；滚刷上、下侧对称设有一个密封固定装置，该密封固定装置中固定盘边缘沿周向均布有一组过液孔；丝杆上端与下面一个密封固定装置的固定盘转动配合，且导向轴上端与该固定盘固定；滚刷电机安装在上面一个密封固定装置的固定盘上。本实用新型能够干净、高效地去除管道内壁上的污物。
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公开(公告)号：CN206240884U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621240188.8
申请日：2016-11-15
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B08B9/049
摘要： 本实用新型公开一种管道内壁清洁机器人的攀爬机构，下安装板上安装有一个电机和一组导向轴，该电机的输出轴上端与丝杆下端同轴连接；导向轴下端与下安装板固定，丝杆上有螺母；径向伸缩组件沿周向设在螺母上，该径向伸缩组件中大直线电机的上、下侧对称设有小直线电机，三个直线电机外侧有橡胶块；大直线电机的活塞杆与橡胶块中心处固定，每个小直线电机的活塞杆与径向移动块固定，该径向移动块的两侧分别通过一组连杆与橡胶块的对应侧铰接。本实用新型能调整外径及橡胶块的弯曲半径，以便很好地与管道内壁固定，本攀爬机构在螺母带动下可使所有的径向伸缩组件同步移动，且本实用新型与清洁机器人的固定密封部分有机配合，能有效地实现攀爬。
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公开(公告)号：CN206240875U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621240190.5
申请日：2016-11-15
申请人： 重庆理工大学
IPC分类号： B08B9/027
摘要： 本实用新型公开一种管道内壁清洁机器人的固定密封清洁装置，滚刷固套在滚刷电机的输出轴上，滚刷上、下侧对称设有一个固定密封组件；转动内齿圈与齿轮常啮合，该齿轮固套在转动电机的输出轴上，且转动电机安装在固定盘上；固定盘上沿周向固定有至少3个径向直线电机，这些径向直线电机外面设有一个圆环形的橡胶变形件；径向直线电机的活塞杆与环形部内壁固定，且该环形部的外壁同轴固套有一个密封圈。本实用新型的两个固定密封组件能与管道内壁固定，并实现密封，且密封时形成密闭腔室，并向密闭腔室内输入/排出清洁液，且输入清洁液时滚刷动作，并滚刷管道内壁，从而很好地清洁管道内壁。
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公开(公告)号：CN206240811U
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201621228980.1
申请日：2016-11-01
申请人： 重庆理工大学
摘要： 本实用新型公开一种太阳能电池板灰尘清除机器人，上安装平板的下板面有第一电动推杆，第一电动推杆的推杆下端有第一真空发生器，第一真空发生器下端的吸嘴处设有第一吸碗；上安装平板下方平行设有中间板，中间板与支板一端固定，该支板另一端超过上安装平板，在支板的另一端安装有除尘刮板和滚刷；滚刷水平设置，且与支板转动配合；除尘刮板位于滚刷与上安装平板之间，在下安装平板的中心处竖直安装有旋转电机，下安装平板底面有第二电动推杆，每个第二电动推杆的推杆下端有第二真空发生器，该第二真空发生器下端的吸嘴处设有第二吸碗。本实用新型能让前后直线移动，也能进行转向，以便除尘刮板和滚刷去除太阳能电池板板面上的灰尘。
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