-
公开(公告)号：CN111546337B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010371137.3
申请日：2020-04-30
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于自由曲面的工业机器人全面覆盖路径快速生成方法，包括：对位置式机器人视觉系统进行标定，确定采集数据与真实场景三维工件的坐标转换关系；基于立体视觉摄像头对工件表面的自由曲面进行三维重建，获取该自由曲面的点云数据；沿与y轴平行的方向对工件表面的点云数据进行平滑去噪，并进行点云数据拾取；以拾取点周围小邻域ε内点云数据的平均曲率为拾取点的曲率值np；以及将包含位置和法向量的拾取点信息转换至世界坐标系，以生成工业机器人涂胶路径。本发明还提供了一种基于自由曲面的工业机器人全面覆盖路径快速生成系统。
-
公开(公告)号：CN111468991B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010370120.6
申请日：2020-04-30
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于曲面修补的打磨抛光机器人的路径规划方法，包括：对复杂曲面进行重建，以获得复杂曲面的几何模型文件；对该复杂曲面进行修补，以获得能够包含该复杂曲面的最小四边形曲面；根据表面粗糙度要求，选择路径间距值；在四边形曲面上生成四边形映射网格，取各网格节点作为打磨路径点，以生成z字形的打磨路径；对网格节点进行删减操作，删除属于四边形曲面但不属于修补前的复杂曲面上的路径点，以得到最终的打磨路径示意图。本发明还提供了一种基于曲面修补的打磨抛光机器人的路径规划系统。
-
公开(公告)号：CN112331376A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011250787.9
申请日：2020-11-11
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明属于医疗技术领域，具体涉及一种影像科医师防射线保护装置，包括保护桌，保护桌设有U形凹槽，U形凹槽设有U形防射线玻璃，U形防射线玻璃设有螺纹套，螺纹套设有螺纹杆，保护桌设有转轴，转轴设有第一齿轮，安装板设有第一弹性铰接座，第一弹性铰接座设有第一踏板，转轴设有第二齿轮，安装板设有第二弹性铰接座，第二弹性铰接座固定连接有第二踏板，第二踏板设有弹片，弹片设有压板；本发明医师只需要通过踩压第一踏板或第二踏板，便可以调整U型防射线玻璃的高度，来针对不同医师的身高进行调节防射线玻璃的高度，有效的避免医师受到辐射的影响，给医师的工作带动方便，满足使用者的使用需求，操作简易，实用性高。
-
公开(公告)号：CN111612847A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010370273.0
申请日：2020-04-30
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种机器人抓取操作中的点云数据匹配方法，包括：建立采集数据与真实场景平面型工件的空间坐标转换关系；寻找刚体变换矩阵T；建立邻对点与逼近面之间的距离误差公式；依据函数F(x)进行计算，使得函数F(x)取值最小；对函数F(x)进行线性化转化，以得到误差函数，进而得到刚体变换矩阵T；对海量点云数据进行筛选，以计算平面型工件的质心位置M，通过刚体变换矩阵T，将其进行变换后作为夹爪的末端中心位置进行抓取操作。本发明还提供了一种机器人抓取操作中的点云数据匹配系统。
-
公开(公告)号：CN111530670A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010371116.1
申请日：2020-04-30
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种应用于机器人喷涂领域的零件位置误差补偿方法，包括：使用激光追踪仪对特征点处的位置进行测量，以求出真实环境中机器人的位置误差值；使用误差计算公式建立基坐标系下的位置误差补偿，以获得精确的特征点位置信息；使用逆运动学计算将位置误差传递到机器人关节角度，从末端TCP(工具中心点)到各关节角度的映射模型；根据所述映射模型实现末端位置的误差补偿，使用基于谱半径条件法的迭代计算重复以上过程；在离线编程环境中，建立特征点与零件位姿的空间变换矩阵；根据得到的零件几何模型信息规划喷涂机器人路径，并依据获取的路径点位置、位姿信息生成精确的喷涂轨迹。本发明还提供了一种应用于机器人喷涂领域的零件位置误差补偿系统。
-
公开(公告)号：CN111612848A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010371139.2
申请日：2020-04-30
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种机器人弧焊轨迹自动生成方法，包括：步骤S1：对机器人视觉系统进行标定，根据透视投影模型建立相机图像与真实场景中被焊工件的空间坐标转换关系；步骤S2：使用解码算法根据条纹图像生成相位图；步骤S3：构建对象平面来进行获得交互矩阵；步骤S4：根据步骤S3中计算出来的图像特征公式来提取焊缝，根据焊缝曲线的三维坐标值进行等弧长度选取来生成机器人路径点信息，取路径点的三维坐标相对于被焊接曲面的法向量作为机器人的位姿信息，将获取的路径点位置、位姿信息导入到机器人编程语言中自动生成焊接轨迹。本发明还提供了一种机器人弧焊轨迹自动生成系统。
-
公开(公告)号：CN111612747A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010371104.9
申请日：2020-04-30
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种产品表面裂缝快速检测方法，包括：步骤S1、对采集到的高分辨率图像进行分类，并对所采集到的原始图像进行裁剪处理后使用改进滑动窗口进行人工扩增数据集；步骤S2、采用具有良好特征提取效果的Mask R-CNN网络进行计算处理；构建产品表面裂缝数据集，再构建数据集训练Mask R-CNN模型，使该模型能识别产品表面裂缝；步骤S4、使用阈值化算法求解出产品表面裂缝图像全局分割阈值，准确地提取出裂缝面元中的裂缝特征；以及步骤S5、对裂缝中的像素点进行排列，分为左上角和右下角坐标并标记出两个坐标点确定的矩形区域作为包围盒，标记产品表面裂缝位置。本发明还提供了一种产品表面裂缝快速检测系统。
-
公开(公告)号：CN111468991A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010370120.6
申请日：2020-04-30
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于曲面修补的打磨抛光机器人的路径规划方法，包括：对复杂曲面进行重建，以获得复杂曲面的几何模型文件；对该曲面进行修补，以获得能够包含该曲面的最小四边形曲面；根据表面粗糙度要求，选择路径间距值；在四边形曲面生成四边形映射网格，取各网格节点作为研抛路径点，以生成z字形的打磨路径；对网格节点进行删减操作，删除属于四边形曲面但不属于原自由曲面上的路径点，以得到最终的打磨路径示意图。本发明还提供了一种基于曲面修补的打磨抛光机器人的路径规划系统。
-
公开(公告)号：CN112331376B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011250787.9
申请日：2020-11-11
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明属于医疗技术领域，具体涉及一种影像科医师防射线保护装置，包括保护桌，保护桌设有U形凹槽，U形凹槽设有U形防射线玻璃，U形防射线玻璃设有螺纹套，螺纹套设有螺纹杆，保护桌设有转轴，转轴设有第一齿轮，安装板设有第一弹性铰接座，第一弹性铰接座设有第一踏板，转轴设有第二齿轮，安装板设有第二弹性铰接座，第二弹性铰接座固定连接有第二踏板，第二踏板设有弹片，弹片设有压板；本发明医师只需要通过踩压第一踏板或第二踏板，便可以调整U型防射线玻璃的高度，来针对不同医师的身高进行调节防射线玻璃的高度，有效的避免医师受到辐射的影响，给医师的工作带动方便，满足使用者的使用需求，操作简易，实用性高。
-
公开(公告)号：CN113933198A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111183294.2
申请日：2021-10-11
申请人： 重庆见芒信息技术咨询服务有限公司
摘要： 本发明涉及测试装置技术领域，具体涉及一种砂尘试验装置；包括试验箱、过滤箱、出尘机构、循环机构、主动轴、第一滤网、主动齿轮、第一电机、从动轴、第二滤网和从动齿轮；通过循环机构将试验箱内的砂尘抽至过滤箱内，砂尘经第一滤网过滤后被出尘机构导入试验箱内，对待测产品进行测试；通过第一电机能够驱动主动轴旋转，主动轴带动第一滤网和主动齿轮旋转，主动齿轮带动从动齿轮和第二滤网旋转，此时过滤箱内的砂尘会经第二滤网过滤后再被抽至试验箱内；由于第一滤网目数和第二滤网目数不同，能够过滤体积不同的砂尘颗粒，进而能够测试出待测产品对不同体积砂尘颗粒的抗磨性和密封性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
11 条记录 (耗时 0.033 秒)
