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公开(公告)号：CN117735447A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311795550.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于MPSO优化神经网络的AGV货叉速度控制方法，过程是：安装传感器；所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器；数据处理；所述的数据包括叉齿的载重、车辆的行驶速度、叉齿当前的高度Fh、期望升降速度S、实际升降速度Sreal；神经网络设计与训练：其设计一维神经网络；采用MPSO算法，优化神经网络的参数；采用训练好的神经网络控制叉齿速度。采用上述技术方案，利用神经网络的拟合能力，使得AGV叉齿预测速度与实际速度的差距最小化，从而使得AGV在各种速度、负载情况下都能预测出叉齿的实际抬升速。
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公开(公告)号：CN117850412A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311795551.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器云融合的室内AGV机器人避障方法，包括以下过程：将调制红外激光发射器和SPAD传感器并排安装在AGV车体的前进方向的上部，超声波传感器分别安装在AGV车体的两侧和前进方向低端；使用直接法TOF获取点云；获取超声波点云；局部障碍物融合点云生成；构建人工势场进行避障。采用上述技术方案，结合直接TOF法相机和超声波传感器的测距信息，实时生成障碍物融合点云，解决了含有透明物品、镜面反光和深色物品的室内AGV避障感知的问题；其融合水平高，实现了数据层面的融合；使得机器人实际行走轨迹更加平滑。
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公开(公告)号：CN118929522A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202311850174.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于CatBoost的AGV货叉速度控制方法，包括以下过程：安装传感器：所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器和定时器模块；数据收集与预处理：所述的数据为车辆内外部信息，包括叉齿的载重Fw、车辆的行驶速度V、叉齿当前的高度Fh、期望升降速度S、实际升降速度Sreal；使用随机搜索优化Catboost超参数；Catboost梯度提升训练；使用Catboost完成训练的模型F(x)预测叉齿抬升速度。采用上述技术方案，通过综合叉车式AGV传感器数据和输入期望速度来预测真实抬升速度，使得在各种条件下预测速度都接近实际叉齿运动速度。
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