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公开(公告)号：CN114296097B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111649094.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图。适用于在GNSS拒绝的开放场景下的高精度建图及定位。
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