公开(公告)号：CN114234811B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202111572143.6

申请日：2021-12-21

Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 庄金雷 ,  王飞阳 ,  高靖 ,  陈盟

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/14 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/11 ,  G06T7/68

Abstract: 本发明公开的一种基于视觉和激光测距的管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、在管路的直段管件中采集采样点，读取采样点的像素坐标；S2、确定各采样点在相机坐标系下的方向；S3、将激光测距传感器坐标原点移动到相机的坐标原点，将激光测距传感器依次指向各采样点在相机坐标系的方向，读取激光测距传感器的测距值，即各采样点到相机坐标系原点的距离；S4、基于各采集点的测距值确定各采样点在相机坐标系下的坐标；S5、计算管路中直段管件交点在相机坐标系下的坐标，从确定管路在相机坐标系下的位置和姿态，再将管路在相机坐标系下的位置和姿态转换到指定坐标系下，实现管路的粗定位。实现管件的粗定位，为管件的定量参数测量提供支持。

公开(公告)号：CN114131615B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202111615890.3

申请日：2021-12-27

Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 王飞阳 ,  庄金雷 ,  陈盟 ,  高靖 ,  陈海东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于视觉引导的机器人拆码垛系统，包括系统硬件和系统软件；系统硬件包括拆码垛机器人、夹爪机构和视觉装置；系统软件包括通信模块、识别与定位模块和路径规划模块。本发明公开了该拆码垛系统的拆垛方法和码垛方法。采用上述技术方案，解决了不同种规格型号料箱的混合自动化拆码垛问题；在拆垛过程中，该系统能够自动识别托盘上方顶层所有料箱，能够自动确定拆垛目标料箱，自动规划机器人料箱拆垛路径；在码垛过程中，该系统能够自动识别托盘位置，自动识别辊道线上来料料箱型号，自动规划码放垛形，自动规划目标料箱码放路径；最终，该系统可实现多种规格型号料箱的拆码垛任务。

公开(公告)号：CN114266832B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202111599615.7

申请日：2021-12-24

Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 王飞阳 ,  庄金雷 ,  陈盟 ,  高靖

IPC: G06T7/77 ,  G06T7/35 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明公开的一种管路粗定位方法，包括如下步骤：S1、通过示教的方式控制工业相机来拍摄管路图像；S2、在管路图像的每个管段中选取两个位置点，计算出各位置点对应轴线点在机器人基坐标下的坐标；S3、基于各管段上两轴线点计算出对应管段的轴线，计算相邻两轴线公垂线中点，即为管路节点在机器人基坐标系下的坐标；S4、将设计坐标系下各管路节点坐标与机器人基坐标系下各管路节点坐标进行匹配，获取设计坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵，实现管路的粗定位。通过示教的方式拍摄整个管路的图像，之后基于管路图像自动实现管路的粗定位，无需借助支架即可实现管路的粗定位，能适用于不同尺寸管路的粗定位，其适用场景更为灵活，实用性更高。