公开(公告)号：CN114895681A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210553716.9

申请日：2022-05-20

Applicant: 长安大学 ,  麒天交通科技(西安)有限公司

Inventor： 王会峰 ,  王宏俊 ,  赵怀孙 ,  白佳迪 ,  赵予佳 ,  黄鹤 ,  王超超 ,  刘禹峰 ,  宋尚真 ,  高荣 ,  王晓艳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种高速公路护栏板检测的机器人及控制方法，通过采集本体与车道线之间的夹角θ'，以及本体与护栏板之间的最大距离d及其方向角α，计算出修正后的本体与护栏板之间的垂直距离D'，进而在与预设的本体与护栏板之间的距离D进行计算得出控制信号uk，最后对机器人的循迹轨迹进行修正，使得机器人能够有效的和护拦板保持恒定距离。通过本申请提供的机器人，可以快速稳定不间断的获取高速公路护栏板的采样参数，替代带了现有的人工检测方法，解决了现有检测效率低、采样点位少、容易误采样和漏采样的问题。同时解决了循迹目标单方面断层循迹失控的问题。

公开(公告)号：CN117537723A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311346586.2

申请日：2023-10-17

Applicant: 长安大学 ,  麒天交通科技(西安)有限公司 ,  陕西三为云测智能科技有限公司

Inventor： 王会峰 ,  王超超 ,  张晨露 ,  王宏俊 ,  白佳迪 ,  黄鹤 ,  高荣 ,  王晓艳 ,  张成艳 ,  杜浩 ,  官月圆

IPC: G01B11/06 ,  G01D21/02 ,  G01S19/14

Abstract: 本申请涉及一种基于线结构光的高速公路护栏参数检测装置及方法，通过工业相机对线结构光投射到护栏上的光斑条纹图像进行采集，然后对图像进行预处理，有效滤除了背景干扰；采用改进光条中心线提取算法对光条图像进行细化，引入直线拟合和直线相交法实现中心高度特征点的快速定位；基于光条中心线的形变识别，基于光条特征点的倾斜度、中心高度检测，通过厚度检测机构采用上下差动式技术对护栏厚度进行自适应检测，实现对高速公路护栏参数自动化无损检测。

公开(公告)号：CN218497390U

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202221219649.9

申请日：2022-05-20

Applicant: 麒天交通科技(西安)有限公司 ,  长安大学

Inventor： 王会峰 ,  王宏俊 ,  赵怀孙 ,  白佳迪 ,  赵予佳 ,  黄鹤 ,  王超超 ,  刘禹峰 ,  宋尚真 ,  高荣 ,  王晓艳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供了一种高速公路护栏板检测的机器人，通过采集本体与车道线之间的夹角θ'，以及本体与护栏板之间的最大距离d及其方向角α，计算出修正后的本体与护栏板之间的垂直距离D'，进而在与预设的本体与护栏板之间的距离D进行计算得出控制信号uk，最后对机器人的循迹轨迹进行修正，使得机器人能够有效的和护拦板保持恒定距离。通过本申请提供的机器人，可以快速稳定不间断的获取高速公路护栏板的采样参数，替代带了现有的人工检测方法，解决了现有检测效率低、采样点位少、容易误采样和漏采样的问题。同时解决了循迹目标单方面断层循迹失控的问题。