公开(公告)号：CN114044062B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202111371673.4

申请日：2021-11-18

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  李全 ,  张松宇 ,  李维佳 ,  董家麟 ,  栾亦鹏 ,  孙家梁

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D57/032

摘要： 本发明涉及一种基于两杆张拉机构的折纸爬行机器人，包括：第一连接板，两杆张拉机构，爬行足以及折纸驱动机构，与传统工业机器人、轮式机器人等相比较，本发明通过两杆张拉机构、折纸驱动机构的配合应用，改变了传统机器人体积大，质量沉，柔性差，控制系统复杂等不足。本发明可变形性强，自适应性强，抗多向冲击力强，稳定性高，结构制造简单便捷，占地面积小且制造费用低。能够实现爬行的运动状态，可以在多种地形中完成搜寻和运输，有望大力发展，在爬行机器人领域或更多领域实现其实际应用价值。

公开(公告)号：CN114044066A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111388234.4

申请日：2021-11-22

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  张松宇 ,  刘文瑞 ,  李全 ,  李维佳 ,  宋广生 ,  张炜

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明涉及基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置，仿人足式机构包括底板，转向机构组件，顶板组件及八面体桅杆型张拉整体结构。本发明克服了传统仿人足式机构质量沉重，体积庞大，控制系统复杂，柔顺性较差，运动单一等不足，兼具顺应性、稳定性结构，结构简单，制造工艺简便，且八面体桅杆型张拉整体结构与锁定机构组件相结合，能够实现仿人足式机构的自锁，不需要通过控制实现自锁，可以确保足式机器人同时具有仿生学特性和机构学特性。本发明结构简单，同时机构的运动过程中，可以模拟踝关节背屈、跖屈、内翻和外翻的生物学运动特征，有望大力发展，在多领域实现其应用价值。

公开(公告)号：CN114043818A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111349539.4

申请日：2021-11-15

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  栾亦鹏 ,  李维佳 ,  张松宇 ,  李全 ,  王振宇

IPC分类号： B60B19/02 ,  B60B19/00

摘要： 本发明公开了一种基于两杆三索张拉整体结构的可变径车轮，包括六个张拉单元、六个弧形胎面、顶板和底板；六个张拉单元结构相同，均包括张拉变径结构和两个相对应的锁紧限位结构；六个张拉变径结构呈矩阵分布，且相邻两个张拉变径结构之间通过固定杆铰接；两个锁紧限位结构分别位于张拉变径结构的两侧，且两个锁紧限位结构外端均与张拉变径结构的外端通过连接杆铰接在一起；弧形胎面通过其两侧的两个固定块分别与连接杆的两端固定连接；顶板和底板分别位于十二个锁紧限位结构的两侧，且顶板和底板通过多个六角铜柱连接；固定杆的两端分别固定在顶板和底板上。本发明拥有良好的克服障碍的能力，同时满足高速运动能力。

公开(公告)号：CN114043818B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202111349539.4

申请日：2021-11-15

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  栾亦鹏 ,  李维佳 ,  张松宇 ,  李全 ,  王振宇

IPC分类号： B60B19/02 ,  B60B19/00

摘要： 本发明公开了一种基于两杆三索张拉整体结构的可变径车轮，包括六个张拉单元、六个弧形胎面、顶板和底板；六个张拉单元结构相同，均包括张拉变径结构和两个相对应的锁紧限位结构；六个张拉变径结构呈矩阵分布，且相邻两个张拉变径结构之间通过固定杆铰接；两个锁紧限位结构分别位于张拉变径结构的两侧，且两个锁紧限位结构外端均与张拉变径结构的外端通过连接杆铰接在一起；弧形胎面通过其两侧的两个固定块分别与连接杆的两端固定连接；顶板和底板分别位于十二个锁紧限位结构的两侧，且顶板和底板通过多个六角铜柱连接；固定杆的两端分别固定在顶板和底板上。本发明拥有良好的克服障碍的能力，同时满足高速运动能力。

公开(公告)号：CN114044066B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202111388234.4

申请日：2021-11-22

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  张松宇 ,  刘文瑞 ,  李全 ,  李维佳 ,  宋广生 ,  张炜

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明涉及基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置，仿人足式机构包括底板，转向机构组件，顶板组件及八面体桅杆型张拉整体结构。本发明克服了传统仿人足式机构质量沉重，体积庞大，控制系统复杂，柔顺性较差，运动单一等不足，兼具顺应性、稳定性结构，结构简单，制造工艺简便，且八面体桅杆型张拉整体结构与锁定机构组件相结合，能够实现仿人足式机构的自锁，不需要通过控制实现自锁，可以确保足式机器人同时具有仿生学特性和机构学特性。本发明结构简单，同时机构的运动过程中，可以模拟踝关节背屈、跖屈、内翻和外翻的生物学运动特征，有望大力发展，在多领域实现其应用价值。

公开(公告)号：CN114044062A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111371673.4

申请日：2021-11-18

申请人： 长春工业大学

发明人： 孙建伟 ,  李全 ,  张松宇 ,  李维佳 ,  董家麟 ,  栾亦鹏 ,  孙家梁

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D57/032

摘要： 本发明涉及一种基于两杆张拉机构的折纸爬行机器人，包括：第一连接板，两杆张拉机构，爬行足以及折纸驱动机构，与传统工业机器人、轮式机器人等相比较，本发明通过两杆张拉机构、折纸驱动机构的配合应用，改变了传统机器人体积大，质量沉，柔性差，控制系统复杂等不足。本发明可变形性强，自适应性强，抗多向冲击力强，稳定性高，结构制造简单便捷，占地面积小且制造费用低。能够实现爬行的运动状态，可以在多种地形中完成搜寻和运输，有望大力发展，在爬行机器人领域或更多领域实现其实际应用价值。