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发明公开
工程机械以及机械臂的控制方法与控制装置有权

公开(公告)号：CN102345389A

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN201110197146.6

申请日：2011-07-14

申请人： 长沙中联重工科技发展股份有限公司

发明人： 王帅 , 易伟春 , 李葵芳 , 李昱 , 尹春晓

IPC分类号： E04G21/02

CPC分类号： E04G21/0418 , E04G21/0463

摘要： 本发明提供了一种工程机械以及机械臂的控制方法与控制装置，用以解决现有技术中对机械臂的控制存在效率较低以及效果不佳的问题。该方法包括：确定机械臂在初始姿态下各臂节的斜率；按照臂节位移量最小的原则，根据斜率的正负选择机械臂的两个臂节；获取两个臂节的自由度所对应的两个夹角在机械臂从初始姿态进行伸展或收缩后的变化值；根据得出的两个夹角变化值对机械臂进行控制。采用本发明的技术方案，有助于提高机械臂末端的运动速度，并节省机械臂运动所需能量。