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公开(公告)号：CN109178728A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810700019.5
申请日：2018-06-29
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B65F3/02
摘要： 本发明实施例提供一种无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车，属于图像处理领域。该系统包括：第一图像采集装置、控制装置以及机械臂，其中，所述第一图像采集装置用于采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；所述控制装置用于根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。该无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车可以实现无人干涉上料，减少人工劳动，安全性更高。
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公开(公告)号：CN110342154A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910603444.7
申请日：2019-07-05
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B65F3/04
摘要： 本发明公开了一种垃圾桶夹取装置及具有其的垃圾车，包括：安装座、配合设置用于夹取或松开垃圾桶的第一夹臂和第二夹臂、用于驱动第一夹臂和第二夹臂同步动作的驱动机构。第一夹臂和第二夹臂相对设置，且第一夹臂的连接端和第二夹臂的连接端分别与安装座铰接。驱动机构连接于安装座上，且驱动机构分别与第一夹臂和第二夹臂相连。驱动机构驱动第一夹臂和第二夹臂分别绕与安装座铰接的第一铰点转动以相对张开且第一夹臂和第二夹臂呈伸直状态，以插接至待夹取的垃圾桶的两侧。驱动机构还驱动第一夹臂和第二夹臂分别绕第一铰点转动以相对靠拢且第一夹臂和第二夹臂的自由端朝内弯折，以压紧待夹取的垃圾桶。
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公开(公告)号：CN109483533A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811309352.X
申请日：2018-11-05
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人，属于图像识别与智能控制领域。该方法包括：采集路面垃圾的图像信号；根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。本发明用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人可以充分获知垃圾的信息，提高了清理垃圾的效率和针对性。
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公开(公告)号：CN109440699A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811497902.5
申请日：2018-12-07
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种环卫智能洁扫作业机器人控制系统及清扫机械，属于环保技术领域。本发明通过导航系统及检测模块将地图信息和机器人的位置信息及障碍物检测信息传送至主控制器，从而进行局部运动路径规划，并通过控制行走系统及作业系统进行规划路径途中的路面洁扫作业及行人手里垃圾的收集，相比于现有技术需通过人工控制传统机械方式进行洁扫作业，本发明不需要人工参与控制即可实现规划路线的垃圾清理，大大降低了使用成本，且可实现连续作业，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN109250369A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811497334.9
申请日：2018-12-07
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B65F3/02
摘要： 本发明涉及环卫机械领域，公开了一种机械臂、垃圾车和垃圾车的上料方法，所述机械臂包括：夹具(4)；基座(1)，所述基座(1)能够相对于安装基础绕第一枢转轴线(14)转动；臂架主体(2)，所述臂架主体(2)的一端铰接于所述基座(1)，所述臂架主体(2)能够绕第一铰接轴线(212)相对于所述基座(1)转动，所述夹具(4)通过枢转结构(3)安装于所述臂架主体(2)的另一端。本发明所公开的机械臂具有六个自由度，在工作范围内能以任意姿态达到所需位置，灵活度高、操作简便，具有上述机械臂的垃圾车能够利用本发明中所公开的上料方法自动倾倒垃圾桶，大幅降低工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN110342154B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910603444.7
申请日：2019-07-05
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B65F3/04
摘要： 本发明公开了一种垃圾桶夹取装置及具有其的垃圾车，包括：安装座、配合设置用于夹取或松开垃圾桶的第一夹臂和第二夹臂、用于驱动第一夹臂和第二夹臂同步动作的驱动机构。第一夹臂和第二夹臂相对设置，且第一夹臂的连接端和第二夹臂的连接端分别与安装座铰接。驱动机构连接于安装座上，且驱动机构分别与第一夹臂和第二夹臂相连。驱动机构驱动第一夹臂和第二夹臂分别绕与安装座铰接的第一铰点转动以相对张开且第一夹臂和第二夹臂呈伸直状态，以插接至待夹取的垃圾桶的两侧。驱动机构还驱动第一夹臂和第二夹臂分别绕第一铰点转动以相对靠拢且第一夹臂和第二夹臂的自由端朝内弯折，以压紧待夹取的垃圾桶。
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公开(公告)号：CN109178728B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201810700019.5
申请日：2018-06-29
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B65F3/02
摘要： 本发明实施例提供一种无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车，属于图像处理领域。该系统包括：第一图像采集装置、控制装置以及机械臂，其中，所述第一图像采集装置用于采集在所述机械臂的作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息；所述控制装置用于根据在所述作业区间内的至少一个垃圾桶相对所述机械臂的位置信息控制所述机械臂完成在所述作业区间内的至少一个垃圾桶中垃圾的收集作业。该无人上料垃圾车的作业系统、方法和垃圾车可以实现无人干涉上料，减少人工劳动，安全性更高。
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