公开(公告)号：CN111959495B

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202010605325.8

申请日：2020-06-29

申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司

发明人： 张连川

IPC分类号： B60W30/06 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T17/05

摘要： 本申请公开了车辆的控制方法、装置及车辆，涉及自动驾驶和深度学习技术领域。具体实现方案为：获取车辆前方的当前图像，并获取车辆的泊车轨迹路径；获取与泊车轨迹路径对应的深度卷积神经网络模型；将当前图像输入到深度卷积神经网络模型，以获取车辆前方路段的坡度信息；根据坡度信息，确定车辆的纵向加速度；以及根据纵向加速度对车辆进行控制。本方案降低了车辆获取坡度的成本。

公开(公告)号：CN111959505B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202010605456.6

申请日：2020-06-29

申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司

发明人： 张连川

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W60/00 ,  G06V20/58 ,  G06T17/05

摘要： 本申请公开了一种车辆巡航控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶领域、人工智能技术领域。具体实现方案为：获取预先建立的车辆从始发地到目的地的三维轨迹地图；获取车辆的当前定位信息；根据当前定位信息，从三维轨迹地图中截取车辆当前前方预设距离的目标轨迹；根据当前定位信息从目标轨迹中获取目标点；获取车辆的轴距和当前速度，并根据目标点、当前定位信息、轴距和当前速度计算车辆前轮需要转动的角度；根据需要转动的角度控制车辆运动。本申请可以实现车辆的前向巡航控制，使得车辆能够自动的从始发地行驶到目的地。

公开(公告)号：CN111931286B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202010606285.9

申请日：2020-06-29

申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司

发明人： 张连川

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/08 ,  G06F119/14

摘要： 本申请公开了纵向动力学模型的训练方法、装置、设备以及存储介质，涉及智能驾驶技术和深度学习技术领域。具体实现方案为：获取车辆中的纵向动力学模型；获取车辆在行驶过程中的历史驾驶数据，其中，历史驾驶数据包括历史踏板量、历史行驶速度以及历史加速度；根据历史踏板量和历史行驶速度生成训练数据，并输入至纵向动力学模型，以生成纵向动力学模型的预测数据；根据历史加速度生成目标数据；以及根据目标数据和预测数据对纵向动力学模型进行训练。本公开方案使得在实际对车辆进行控制的场景中，有效的减少控制误差。