公开(公告)号：CN116647850A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310697617.2

申请日：2023-06-13

申请人： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

发明人： 邢文 ,  喻宇阳 ,  严浙平 ,  孙岩 ,  万莹霞

IPC分类号： H04W16/18 ,  H04W16/22 ,  H04L41/142 ,  H04W84/18

摘要： 一种基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法，本发明涉及基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法。本发明在已有基于虚拟力算法的覆盖增强方法中引入保持安全距离的排斥力，在规划AUV移动路径时考虑路径转角不能为钝角的角度约束，在对AUV的传感器感知角度进行调整时引入未监测区域虚拟力矩，上述改进解决了现有方法没有考虑AUV航行时的机动特性以及避碰问题，在保证AUV的安全性和路径规划点选择的合理性的前提下提高了网络覆盖效果，同时加快收敛速度减小了AUV移动能量消耗，进而完善了二维水下有向传感器网络区域覆盖的AUV部署方案。本发明属于AUV辅助的水下传感器网络区域覆盖领域。