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公开(公告)号:CN117055591B
公开(公告)日:2024-03-15
申请号:CN202311313579.2
申请日:2023-10-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 综合洋流影响和机动性约束的AUV全局路径规划方法,属于AUV全局路径规划领域。本发明涉及AUV全局路径规划方法。本发明为了解决AUV全局路径规划时,没有考虑洋流因素对能量消耗的影响;忽视了航向角对路径规划的影响,对舵角约束问题考虑不充分,导致规划的路径不满足AUV机动性约束的问题。过程为:一:生成包含路径规划区域信息的高空间分辨率栅格地图;二:对洋流进行建模;三:预测不同舵角下AUV的曲线航行路径;将路径节点的搜索空间离散化;四:将高空间分辨率栅格地图划分生成低空间分辨率栅格地图;五:进行第一次路径规划确定安全可行区域;六:进行第二次路径规划;七:生成具有航向角连续性的最终曲线航行路径。
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公开(公告)号:CN117055591A
公开(公告)日:2023-11-14
申请号:CN202311313579.2
申请日:2023-10-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D1/06
Abstract: 综合洋流影响和机动性约束的AUV全局路径规划方法,属于AUV全局路径规划领域。本发明涉及AUV全局路径规划方法。本发明为了解决AUV全局路径规划时,没有考虑洋流因素对能量消耗的影响;忽视了航向角对路径规划的影响,对舵角约束问题考虑不充分,导致规划的路径不满足AUV机动性约束的问题。过程为:一:生成包含路径规划区域信息的高空间分辨率栅格地图;二:对洋流进行建模;三:预测不同舵角下AUV的曲线航行路径;将路径节点的搜索空间离散化;四:将高空间分辨率栅格地图划分生成低空间分辨率栅格地图;五:进行第一次路径规划确定安全可行区域;六:进行第二次路径规划;七:生成具有航向角连续性的最终曲线航行路径。
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