公开(公告)号：CN117419731A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311751227.5

申请日：2023-12-19

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 徐健 ,  韩志勇 ,  殷连刚 ,  邢文 ,  兰育清 ,  马广志 ,  郑祥勇

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于多策略人工蜂群算法在海洋环境下的路径规划方法，本发明涉及海洋环境下的路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有路径规划算法存在的收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点并且在UUV进入目标点时没有考虑进入目标点期望角度的问题。具体过程为：步骤1：根据UUV所处海洋环境对洋流流场进行建模，得到洋流的流向与大小信息；根据UUV所处海洋环境，获取障碍物的数量和位置信息；所述UUV为水下无人航行器；步骤2：基于步骤1在满足UUV航迹不同情况的角度约束下，得到连接航迹起点与航迹终点的路径，计算路径的代价；步骤3：利用多策略ABC算法对步骤2的路径的代价最小值寻优问题进行求解，输出最优路径。

公开(公告)号：CN117419731B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311751227.5

申请日：2023-12-19

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 徐健 ,  韩志勇 ,  殷连刚 ,  邢文 ,  兰育清 ,  马广志 ,  郑祥勇

IPC: G01C21/20

Abstract: 基于多策略人工蜂群算法在海洋环境下的路径规划方法，本发明涉及海洋环境下的路径规划领域。本发明的目的是为了解决现有路径规划算法存在的收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点并且在UUV进入目标点时没有考虑进入目标点期望角度的问题。具体过程为：步骤1：根据UUV所处海洋环境对洋流流场进行建模，得到洋流的流向与大小信息；根据UUV所处海洋环境，获取障碍物的数量和位置信息；所述UUV为水下无人航行器；步骤2：基于步骤1在满足UUV航迹不同情况的角度约束下，得到连接航迹起点与航迹终点的路径，计算路径的代价；步骤3：利用多策略ABC算法对步骤2的路径的代价最小值寻优问题进行求解，输出最优路径。