公开(公告)号：CN117724495B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202311741088.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  王萍 ,  张家豪 ,  韩海程 ,  高文霞 ,  高逸松 ,  汲赫婵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。

公开(公告)号：CN117724495A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311741088.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 闫金金 ,  王萍 ,  张家豪 ,  韩海程 ,  高文霞 ,  高逸松 ,  汲赫婵

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。