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公开(公告)号：CN111999741A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010050963.8
申请日：2020-01-17
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种路侧激光雷达目标检测方法，其包含：从路侧激光雷达采集的数据中选取不同时段的多帧背景点云数据作为背景数据，对背景数据进行栅格化处理并统计栅格特征，计算得到栅格平均统计特征作为背景栅格统计表；针对实测的原始点云数据，进行与背景数据具备相同栅格尺寸的栅格化处理，统计得到原始点云数据对应的栅格统计特征，结合背景栅格统计表进行背景滤波后，得到非背景点云数据；将非背景点云数据输入构建的多尺度体素三维检测检测网络，输出目标的检测结果张量，结果张量包含目标的类别信息和边界框信息。本发明通过背景滤波，滤除大量的无效点，显著缩短网络的训练和推理时间，同时没有了大量背景点的干扰提高了检测结果的精度。
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公开(公告)号：CN113009503A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010701616.7
申请日：2020-07-20
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于矿山道路的拓扑结构自动构建系统及方法，该系统包括：用于采集道路及两侧激光点云数据和GPS数据的数据采集模块、用于对时间同步的激光点云数据和GPS数据进行路面分割，提取路沿数据的路沿数据提取模块、用于根据不同路段对提取的路沿数据进行划分的数据划分模块、利用各路段路沿点云数据对应的路沿GPS数据自动获取该路段两侧的所有路沿点数据的有序化处理模块，以及基于获取的各路段的路沿点数据自动构建矿山道路的拓扑结构的拓扑构建及更新模块。采用本发明的系统能够实现矿山道路拓扑结构的自动构建及更新，有效克服了现有技术中存在的车辆行驶安全风险高的问题，且操作简单，易于实施，成本低，适用于各种环境的道路。
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公开(公告)号：CN111999741B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010050963.8
申请日：2020-01-17
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供一种路侧激光雷达目标检测方法，其包含：从路侧激光雷达采集的数据中选取不同时段的多帧背景点云数据作为背景数据，对背景数据进行栅格化处理并统计栅格特征，计算得到栅格平均统计特征作为背景栅格统计表；针对实测的原始点云数据，进行与背景数据具备相同栅格尺寸的栅格化处理，统计得到原始点云数据对应的栅格统计特征，结合背景栅格统计表进行背景滤波后，得到非背景点云数据；将非背景点云数据输入构建的多尺度体素三维检测检测网络，输出目标的检测结果张量，结果张量包含目标的类别信息和边界框信息。本发明通过背景滤波，滤除大量的无效点，显著缩短网络的训练和推理时间，同时没有了大量背景点的干扰提高了检测结果的精度。
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公开(公告)号：CN112001407A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010165528.X
申请日：2020-03-11
申请人： 青岛慧拓智能机器有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于自动化标注的模型迭代训练方法及系统，该方法包括：根据模型属性选取启发数据集，令其他数据集为测试集，然后对启发数据集进行标注，并将其划分为训练集和验证集，进而基于训练集和验证集根据设定的条件进行训练，获取启发模型，利用获得的启发模型对测试集进行自动预测标注，并对预测标注结果进行筛选获取测试集的有效标注结果；最后利用有效标注结果按照比例分别对训练集和验证集进行更新，按照上述操作重复迭代训练直至满足设定的训练条件，获取最终的模型及权重。采用上述技术方案，有效克服了现有技术中数据集标注耗时长、标注及训练操作复杂以及效率较低的缺陷，能够在较短的时间内自动训练出高准确度的模型。
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