公开(公告)号：CN111722627A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010517381.6

申请日：2020-06-09

Applicant: 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

Inventor： 桑宏强 ,  孙秀军 ,  周莹

IPC: G05D1/02 ,  B63B21/00 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明公开了一种用于水面无人航行器的动态虚拟锚泊控制方法及系统，动态虚拟锚泊控制方法包括：步骤S1：设定虚拟锚泊定位参数；步骤S2：根据虚拟锚泊定位参数及水面无人航行器当前的实际位置获得水面无人航行器所在当前的实际位置时刻的期望航向；步骤S3：根据水面无人航行器的当前实际航向及期望航向获得水面无人航行器的期望打舵角度，并根据期望打舵角度调整水面无人航行器向虚拟锚泊定位中心行进的航向。

公开(公告)号：CN111623781A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010517056.X

申请日：2020-06-09

Applicant: 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

Inventor： 孙秀军 ,  桑宏强 ,  周莹

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于波浪滑翔器的实时路径导航方法及系统，实时路径导航方法包括：步骤S1：在行进过程中获取波浪滑翔器在当前位置的第一位置信息及目标航迹点的第二位置信息；步骤S2：根据第一位置信息及第二位置信息通过路径导航控制律获得由当前位置到目标航迹点的期望航向；步骤S3：根据波浪滑翔器在当前位置的航向及期望航向获得沿期望航向所需的舵角增量，根据舵角增量控制波浪滑翔器向目标航迹点行进。