公开(公告)号：CN118348077A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410484430.9

申请日：2024-04-22

申请人： 青岛理工大学

发明人： 林旭梅 ,  王施远 ,  王鹏 ,  王鹏刚 ,  田艳兵 ,  朱文杰 ,  唐旭 ,  彭称称

IPC分类号： G01N27/24

摘要： 检测混凝土内钢筋腐蚀度的多极板电容式监测装置及方法，涉及自动检测装置技术领域，装置包括多个独立的传感器检测单元、模数转换模块、现场嵌入式微控制器、远端上位机监测系统软件。本发明能实现对建筑结构内钢筋锈蚀程度的可靠性监测，而且能够提供更加准确和可靠的定量分析数据。本发明通过多个埋藏在与钢筋同一位置的传感器检测单元结合模数转换模块、现场嵌入式微控制器、远端上位机监测系统软件，综合分析得出准确的定量数据，受环境因素影响小，数据关联可靠性高，针对腐蚀情况测量数据敏感度高，易于分析检测，使用范围广。

公开(公告)号：CN115167495A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210956140.0

申请日：2022-08-10

申请人： 青岛理工大学

发明人： 任玲 ,  梅喆 ,  彭称称

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明提供一种基于32单片机的双闭环串级PID四旋翼飞行器，包括主控芯片、四路电机驱动模块、供电模块、外围电路模块、传感器模块、ESP‑F模块、OpenMV扩展电路模块，传感器模块采集数据后发送至主控芯片进行姿态解算和姿态控制，通过将陀螺仪采集出来的角速度与四元数建立关系，进行导航坐标系向机体坐标系的转换，结合Mahony互补滤波算法，利用加速度计对陀螺仪数据进行校准，计算出姿态角，获取四轴的姿态信息，最终采用角度和角速度的双闭环串级PID控制，实现飞行器姿态精准的控制。本飞行器能够平稳地飞行，以解决现有四旋翼飞行器控制设计和实现复杂度高的问题。