公开(公告)号：CN115922746A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211594626.0

申请日：2022-12-13

Applicant: 青岛理工大学

Inventor： 陈成军 ,  张晨旭 ,  张浩 ,  潘勇 ,  张建华 ,  胡天亮

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力/力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。

公开(公告)号：CN114407015A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210106753.5

申请日：2022-01-28

Applicant: 青岛理工大学 ,  山东大学 ,  河北工业大学

Inventor： 陈成军 ,  丁旭彤 ,  胡天亮 ,  张建华 ,  李东年 ,  郭阳 ,  张庆海 ,  赵正旭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统及方法，其中系统包括：数字孪生单元、物理单元以及遥操作机器人示教单元；所述物理单元用于采集装配场景的三维数据以及物理机器人的位姿数据，并根据指令驱动物理机器人动作；所述遥操作机器人示教单元用于规划机器人的运动路径，并输出示教位姿数据；所述数字孪生单元用于根据装配场景的三维数据建立工作场景三维模型；还用于根据物理机器人的位姿数据建立虚拟机器人三维模型，并创建与物理机器人对应的机器人运动学模型；还用于控制虚拟机器人三维模型根据规划的运动路径进行运动，并进行虚拟机器人三维模型和工作场景三维模型的碰撞检测；还用于生成指令并输出至所述物理单元。

公开(公告)号：CN115922746B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202211594626.0

申请日：2022-12-13

Applicant: 青岛理工大学

Inventor： 陈成军 ,  张晨旭 ,  张浩 ,  潘勇 ,  张建华 ,  胡天亮

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力/力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。

公开(公告)号：CN114417616B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202210067998.1

申请日：2022-01-20

Applicant: 青岛理工大学 ,  山东大学 ,  河北工业大学

Inventor： 陈成军 ,  赵正旭 ,  胡天亮 ,  张建华 ,  郭阳 ,  李东年 ,  张庆海 ,  官源林

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种装配机器人遥操作环境的数字孪生建模方法，包括以下步骤：采集遥操作环境的图像；识别正在装配的零部件；查询装配体装配顺序，根据正在装配的零部件获取已装配零部件列表；根据上述列表生成当前装配体的三维模型，并计算当前装配体在图像采集设备坐标系中的位姿信息；加载机器人三维模型，确定机器人坐标系与图像采集设备坐标系的坐标转换关系；根据坐标转换关系确定机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息；根据当前装配体和机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息确定当前装配体和机器人的相对位置关系；基于当前装配体的三维模型、机器人三维模型以及当前装配体和机器人的相对位置关系建立遥操作环境的数字孪生模型。

公开(公告)号：CN114407015B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202210106753.5

申请日：2022-01-28

Applicant: 青岛理工大学 ,  山东大学 ,  河北工业大学

Inventor： 陈成军 ,  丁旭彤 ,  胡天亮 ,  张建华 ,  李东年 ,  郭阳 ,  张庆海 ,  赵正旭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统及方法，其中系统包括：数字孪生单元、物理单元以及遥操作机器人示教单元；所述物理单元用于采集装配场景的三维数据以及物理机器人的位姿数据，并根据指令驱动物理机器人动作；所述遥操作机器人示教单元用于规划机器人的运动路径，并输出示教位姿数据；所述数字孪生单元用于根据装配场景的三维数据建立工作场景三维模型；还用于根据物理机器人的位姿数据建立虚拟机器人三维模型，并创建与物理机器人对应的机器人运动学模型；还用于控制虚拟机器人三维模型根据规划的运动路径进行运动，并进行虚拟机器人三维模型和工作场景三维模型的碰撞检测；还用于生成指令并输出至所述物理单元。

公开(公告)号：CN114417616A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210067998.1

申请日：2022-01-20

Applicant: 青岛理工大学 ,  山东大学 ,  河北工业大学

Inventor： 陈成军 ,  赵正旭 ,  胡天亮 ,  张建华 ,  郭阳 ,  李东年 ,  张庆海 ,  官源林

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种装配机器人遥操作环境的数字孪生建模方法，包括以下步骤：采集遥操作环境的图像；识别正在装配的零部件；查询装配体装配顺序，根据正在装配的零部件获取已装配零部件列表；根据上述列表生成当前装配体的三维模型，并计算当前装配体在图像采集设备坐标系中的位姿信息；加载机器人三维模型，确定机器人坐标系与图像采集设备坐标系的坐标转换关系；根据坐标转换关系确定机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息；根据当前装配体和机器人在图像采集设备坐标系中的位姿信息确定当前装配体和机器人的相对位置关系；基于当前装配体的三维模型、机器人三维模型以及当前装配体和机器人的相对位置关系建立遥操作环境的数字孪生模型。