公开(公告)号：CN115524346A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202210986417.4

申请日：2022-08-17

申请人： 青岛理工大学

发明人： 刘杰 ,  刘建伟 ,  吴新颖 ,  吴泽龙 ,  王子扬 ,  邓景阳 ,  吴怡蒙 ,  李娅硕 ,  高佳文 ,  胡锦航

IPC分类号： G01N21/954

摘要： 本发明公开了基于图像识别的油气管道漏点识别可变径巡检机器人，包括步进电机放置仓、电池仓、转动变径机构和伸缩变径机构，电池仓与步进电机放置仓固定连接，伸缩变径机构安装在电池仓上，转动变径机构安装在步进电机放置仓的后部，在电池仓的前部设置有云台安装架。转动变径机构包括主动轮、行走轮I、活动支撑臂、固定臂，主动轮安装于活动支撑臂的下端，行走轮I安装于活动支撑臂的上端，主动轮与行走轮I通过链条传动连接。主动轮与步进电机的主动轴通过啮合形成蜗杆传动连接。本机器人可以自动实现在管道内的变径动作，行进平稳，且可前进后退，环境适应性好。