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公开(公告)号：CN111433570A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201880077060.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 韩国机器人融合研究院
Abstract: 本发明涉及一种多种传感器校准系统以及多种传感器校准方法，包括：颜色图案板，在一侧面形成有由一定大小的黑色四边形以及一定大小的白色四边形交替构成的栅格图案；电热线板，形成有方格纹理的图案，在方格纹理图案的边缘部分安装有电热线；拍摄传感器部，用于将颜色图案板以及电热线板拍摄成影像；深度图案板，形成有由预先设定的深度以及一定大小的至少一个四边形构成的四边形图案；深度传感器部，用于将深度图案板拍摄成影像；以及，校准部，通过对利用拍摄传感器部拍摄的影像信息进行校准而生成校准影像信息，通过对利用深度传感器部拍摄的影像信息进行校准而生成深度校准信息，并通过对深度校准信息以及校准影像信息进行整合而生成最终影像信息。
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公开(公告)号：CN112823321B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201980066879.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 韩国机器人融合研究院
IPC: G05D1/43 , G01S17/89 , G01S15/89 , G01D21/02 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/661 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法，适用一实施例的系统，包括：传感器部，配备用于对位于物体周边的障碍物信息进行检测的多种类型传感器；数据库部，配备存储有用于对物体的位置进行定位的多个定位信息的多种类型数据库；特征检测部，通过执行从障碍物信息提取出特征点并借此识别出障碍物的以特征点为基础的匹配以及对特征点以及多个定位信息进行比较并借此识别出具有一致的特征点的障碍物的以模型为基础的匹配而检测出特征值；模糊映射部，通过为特征值分配加权值而对特征值进行补正并通过经过补正的特征值计算出物体的位置区域值以及障碍物位置值，进而通过适用模糊逻辑而生成用于体现物体位置区域以及障碍物位置的初始地图；以及，位置定位部，在体现出物体位置区域以及障碍物位置的地图中对物体的位置进行定位。
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公开(公告)号：CN111433570B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201880077060.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 韩国机器人融合研究院
Abstract: 本发明涉及一种多种传感器校准系统以及多种传感器校准方法，包括：颜色图案板，在一侧面形成有由一定大小的黑色四边形以及一定大小的白色四边形交替构成的栅格图案；电热线板，形成有方格纹理的图案，在方格纹理图案的边缘部分安装有电热线；拍摄传感器部，用于将颜色图案板以及电热线板拍摄成影像；深度图案板，形成有由预先设定的深度以及一定大小的至少一个四边形构成的四边形图案；深度传感器部，用于将深度图案板拍摄成影像；以及，校准部，通过对利用拍摄传感器部拍摄的影像信息进行校准而生成校准影像信息，通过对利用深度传感器部拍摄的影像信息进行校准而生成深度校准信息，并通过对深度校准信息以及校准影像信息进行整合而生成最终影像信息。
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公开(公告)号：CN112823321A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201980066879.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 韩国机器人融合研究院
Abstract: 本发明涉及一种对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法，适用一实施例的系统，包括：传感器部，配备用于对位于物体周边的障碍物信息进行检测的多种类型传感器；数据库部，配备存储有用于对物体的位置进行定位的多个定位信息的多种类型数据库；特征检测部，通过执行从障碍物信息提取出特征点并借此识别出障碍物的以特征点为基础的匹配以及对特征点以及多个定位信息进行比较并借此识别出具有一致的特征点的障碍物的以模型为基础的匹配而检测出特征值；模糊映射部，通过为特征值分配加权值而对特征值进行补正并通过经过补正的特征值计算出物体的位置区域值以及障碍物位置值，进而通过适用模糊逻辑而生成用于体现物体位置区域以及障碍物位置的初始地图；以及，位置定位部，在体现出物体位置区域以及障碍物位置的地图中对物体的位置进行定位。
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