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公开(公告)号：CN117532622A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311810476.7
申请日：2023-12-26
申请人： 首都师范大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于因果机制的机器人智能操控方法及系统，涉及智能机器人技术领域，包括：将目标机器人当前时刻的操作任务和环境状态输入至因果结构模型，确定将目标物体从当前时刻位置推到下一时刻位置的各个候选动作；将候选动作输入至图循环网络，得到下一时刻候选动作下的目标物体的预测位置；各候选动作下的目标物体的预测位置和目标物体的目标位置，筛选出下一时刻目标机器人的执行动作，并将下一时刻目标机器人执行动作对应的预测位置更新为当前时刻位置，直至目标物体到达目标位置。本发明基于因果结构模型和图循环网络，通过目标物体在执行动作下的预测位置以及目标位置确定需要执行的动作，可以有效地提高机器人的智能操控能力。
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公开(公告)号：CN116541279A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310501038.6
申请日：2023-05-05
申请人： 首都师范大学
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本说明书公开了一种基于模糊测试的ROS软件包检测方法及装置，包括初始种子生成步骤、测试用例获取步骤和测试评估步骤，初始种子生成步骤：根据待测程序的输入类型并基于种子生成策略生成初始种子，对初始种子进行序列标记并排序，排序后的种子队列作为种子池；测试用例获取步骤：根据种子选择机制选择种子池内的种子，得到被选种子，根据变异策略选择机制选择变异策略，得到被选变异策略，基于被选变异策略对被选种子进行变异得到测试用例；测试评估步骤：将测试用例注入至待测程序中执行，收集覆盖率信息并进行内存检测，根据覆盖率信息和错误信息对被选种子、被选变异策略进行评估并分别反馈，以更新种子池的种子队列和变异优先级属性。
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公开(公告)号：CN110298100B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910542020.4
申请日：2019-06-21
申请人： 首都师范大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开一种面向环境建模的移动机器人运行时验证方法，首先，按照设计的定义规则将领域知识形式化为只有一个系统参数和单个环境影响因子的数学模型；然后，设计合并规则将相同系统参数下仅有一个环境影响因子的数学模型合并为相同系统参数下有一个或多个环境影响因子的数学模型；接着，设计转换规则将环境模型表达成通用的伪代码形式；最后，设计组合规则将环境模型的伪代码组合到属性规约中，生成监视器执行验证，在环境变化时通过调整动态输入或参数范围适应环境的变化。本发明方法能及时正确地处理物理环境对机器人行为的影响，得监视模型更加准确和完整；不影响运行时验证的执行过程，作为验证模型建立的预备工作，在生成监控器前完成。
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公开(公告)号：CN110109658B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910307270.X
申请日：2019-04-17
申请人： 首都师范大学
摘要： 本发明公开一种基于形式化模型的ROS代码生成器，由四部分构成：输入模块，Java解析器，逻辑控制器以及输出模块；及一种基于形式化模型的ROS代码生成方法，包括如下步骤：S1、建立模型；S2、解析模型数据并且构建数据表；S3、定义模型到代码的映射规则；S4、进行代码生成。本发明优点及功效在于：本发明能够从UPPAAL工具验证的时间自动机模型中快速、高效地生成可执行的C++代码，不仅避免了手写代码容易引入错误的情况，而且极高地提高了代码生成的效率，提高准确率，从而缩短了软件开发的周期。
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公开(公告)号：CN113400310B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110719629.1
申请日：2021-06-28
申请人： 首都师范大学
摘要： 本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备，所述方法包括：形式化描述旋量理论的内容；将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明，获得定理1、定理2和定理3；形式化描述Paden‑Kahan子问题1、子问题2和子问题3；将形式化描述的子问题1、子问题2和子问题3输入至所述定理证明器中进行证明，获得定理4、定理5和定理6；其中，所述定理4、定理5和定理6分别为子问题1、子问题2和子问题3的解；利用形式化描述的所述定理1、定理2、定理3、定理4、定理5、定理6、子问题1、子问题2和子问题3验证所述三指机器人灵巧手的运动学求解问题。
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公开(公告)号：CN113400310A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110719629.1
申请日：2021-06-28
申请人： 首都师范大学
摘要： 本公开实施例公开了一种三指机器人灵巧手逆运动学的形式化验证方法及电子设备，所述方法包括：形式化描述旋量理论的内容；将形式化描述的旋量理论的内容输入至定理证明器中进行证明，获得定理1、定理2和定理3；形式化描述Paden‑Kahan子问题1、子问题2和子问题3；将形式化描述的子问题1、子问题2和子问题3输入至所述定理证明器中进行证明，获得定理4、定理5和定理6；其中，所述定理4、定理5和定理6分别为子问题1、子问题2和子问题3的解；利用形式化描述的所述定理1、定理2、定理3、定理4、定理5、定理6、子问题1、子问题2和子问题3验证所述三指机器人灵巧手的运动学求解问题。
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公开(公告)号：CN108681447B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810468201.2
申请日：2018-05-16
申请人： 首都师范大学
摘要： 本发明涉及一种机器人避障的自动参数选择方法：步骤一、运行时验证模型的建立和执行：根据JavaMOP的语法来建立运行时验证模型，包括变量声明、定义事件、描述属性和自定义用户程序几个部分；最后生成监视器实时监控，实现在线实时监控；步骤二、自动参数选择。(1)监视器的事件记录器从规范中识别事件的定义，并记录程序控制流程中所有事件的可能条目；(2)监视器的过滤器匹配定义的事件，但阻止所有其他事件；(3)将捕获事件的参数进行修改，并且新参数可以返回到最终继续的源。本发明通过自动参数选择方法可以离线的、实时的更新参数，对于移动机器人在环境不确定的情况中的行为约束具有重要作用。
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公开(公告)号：CN111382445A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010140483.0
申请日：2020-03-03
申请人： 首都师范大学
摘要： 本公开实施例公开了一种利用基于微内核架构的可信执行环境系统提供可信服务的方法，该方法包括：启动可信操作系统，由可信操作系统创建运行根任务的第一进程，以及验证根任务镜像的完整性，由第一进程执行根任务；响应于来自普通世界的服务请求，根任务创建运行服务标识对应的可信应用进程，并验证服务标识对应的可信应用镜像的完整性，并在验证完成后基于可信应用镜像创建可信应用进程；在可信应用完成对相关数据的处理后，由根任务通过调用预设切换指令而将处理器切换至监视器模式；在监视器模式下，利用监视器组件将可信操作系统的上下文数据保存起来，并切换到普通世界的通用操作系统。
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公开(公告)号：CN110109658A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910307270.X
申请日：2019-04-17
申请人： 首都师范大学
摘要： 本发明公开一种基于形式化模型的ROS代码生成器，由四部分构成：输入模块，Java解析器，逻辑控制器以及输出模块；及一种基于形式化模型的ROS代码生成方法，包括如下步骤：S1、建立模型；S2、解析模型数据并且构建数据表；S3、定义模型到代码的映射规则；S4、进行代码生成。本发明优点及功效在于：本发明能够从UPPAAL工具验证的时间自动机模型中快速、高效地生成可执行的C++代码，不仅避免了手写代码容易引入错误的情况，而且极高地提高了代码生成的效率，提高准确率，从而缩短了软件开发的周期。
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公开(公告)号：CN108406770A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810195262.6
申请日：2018-03-09
申请人： 首都师范大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种6自由度串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置。所述方法包括：建立第一空间坐标系，第一空间坐标系的原点位于第一关节的轴线，且固定不动；以第一轴线交点为原点建立第二空间坐标系；确定所述6自由度串联机器人在初始位形下，第二空间坐标系相对于第一空间坐标系的初始位姿；基于第一轴线交点在初始位形和当前位形下相对于第一空间坐标系的第一坐标和第二坐标，确定所述6自由度串联机器人从初始位形到当前位形，所述第一轴线交点在所述6自由度串联机器人的前三关节上的螺旋运动轨迹；根据所述螺旋运动轨迹、所述初始位姿以及当前位姿确定所述6自由度串联机器人从初始位形到当前位形，所述第一至第六关节的旋转角度。
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