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公开(公告)号：CN113677615B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202080025470.7
申请日：2020-04-03
申请人： 株式会社多田野
IPC分类号： B66C23/693
摘要： 一种作业机，具备：促动器，使伸缩式的臂伸缩；电气驱动源，设置于促动器，基于来自电源的供电进行驱动；动作部，基于电气驱动源的动力而动作；电路，能够对驱动状态和制动状态进行切换，在该驱动状态下，许可从电源向电气驱动源的供电，驱动电气驱动源，在该制动状态下，停止从电源向电气驱动源的供电并生成赋予电气驱动源的制动力；以及控制部，控制驱动状态和制动状态间的切换。
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公开(公告)号：CN113454346B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202080015627.8
申请日：2020-02-21
申请人： 株式会社多田野 , 国立大学法人横浜国立大学
摘要： 提供能够提高操作性能而且减少研究开发所需的时间以及金钱上的成本的技术。具备供操作员操作的操作工具(回转触杆21)、以及基于操作工具(21)的操作量决定送往液压设备(回转用马达31)的工作油的目标流量的控制器(20)，控制器(20)基于从工作油泵(35)送出的工作油的流量以及送往液压设备(31)的工作油的目标流量，计算泄放目标流量Qb，基于从工作油泵(35)送出的工作油的压力Pp以及工作油箱(36)中的工作油的压力Pr，计算泄放节流压差Pp‑Pr，基于泄放目标流量Qb和泄放节流压差Pp‑Pr计算泄放目标开口面积At，并对工作油控制阀(37)进行控制以成为泄放目标开口面积At。
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公开(公告)号：CN113396122B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202080012694.4
申请日：2020-02-05
申请人： 株式会社多田野
摘要： 提供能够生成即使障碍物移动也能够避开的搬运路径的起重机及路径生成系统。一种起重机(1)，具备臂(7)以及从臂(7)通过钢缆(8)悬挂的钩(10)，在钩(10)悬挂了货物(W)的状态下搬运该货物(W)，该起重机(1)具备：传感器(相机(55))，检测障碍物(作业者X)的位置；以及控制装置(20)，在包含货物(W)的吊起地点(Ps)及吊放地点(Pe)的区域中配置多个节点P(n)并将该节点P(n)连结来生成搬运路径(CR)，如果传感器(55)检测出障碍物(X)的移动，则控制装置(20)在使被配置于障碍物(X)的周围的节点P(n)的数量增加之后生成新的搬运路径(CR)。
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公开(公告)号：CN113039091B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201980075508.9
申请日：2019-11-29
申请人： 株式会社多田野
摘要： 本发明提供一种在进入交叉路口等时、能够防止其他车辆与吊臂的顶端部的接触的起重车。在进入交叉路口等时，起重车的控制器60使用左右摄像机46、47来检测吊臂42的顶端部的侧方的障碍物。当判断为检测到的障碍物可能与吊臂42的顶端部接触时，控制器60驱动制动装置70而使起重车10停止，并使扬声器66输出警告声音。当判断为检测到的障碍物停止、或者在交叉路口左右转或通过交叉路口而远离起重车10，从而不会与吊臂42接触时，控制器60解除制动装置的驱动，使起重车10处于能够行驶的状态。
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公开(公告)号：CN112399959B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201980044809.5
申请日：2019-07-04
申请人： 株式会社多田野
发明人： 南佳成
摘要： 提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够抑制货物的摆动并且使其沿着目标轨道移动的起重机及起重机的控制方法。具备对货物(W)的加速度进行检测的加速度传感器(22)，将目标速度信号Vd变换为货物(W)的目标位置坐标p(n+1)，根据回转角度θz(n)、起伏角度θx(n)及伸缩长度lb(n)，计算臂(9)的当前位置坐标q(n)，根据已经计算出的单位时间t前的货物(W)的位置、臂(9)的当前位置坐标(n)、以及加速度传感器(22)所检测出的当前的货物(W)的加速度Gx(n)、Gy(n)、Gz(n)，计算钢缆的弹簧常数kf(n)，根据加速度Gx(n)、Gy(n)、Gz(n)和弹簧常数kf(n)、以及货物(W)的目标位置坐标(n+1)，计算臂(9)的目标位置坐标q(n+1)，生成促动器的动作信号Md。
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公开(公告)号：CN112384467B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201980046313.1
申请日：2019-07-18
申请人： 株式会社多田野
摘要： 起重机具备：被操作功能部，在能够回转、能够起伏而且能够伸缩的状态下被支承于下部基体；驱动装置，对被操作功能部进行驱动；检测部，检测与被操作功能部的姿态相关的信息；目标信号生成部，基于与用于指示起升载荷的移动方向及移动速度的操作输入相关的信息，生成与起升载荷的移动方向及移动速度相关的目标信号；滤波器部，对目标信号进行滤波来生成滤波目标信号；控制信号生成部，基于与姿态相关的信息及滤波目标信号，生成用于对驱动装置的动作速度进行控制的速度控制信号；以及控制部，基于速度控制信号控制驱动装置。
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公开(公告)号：CN112469658B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201980048997.9
申请日：2019-07-22
申请人： 株式会社多田野
发明人： 南佳成
IPC分类号： B66C13/22
摘要： 课题在于，提供一种起重机，能够在以货物作为基准对促动器进行控制时，抑制货物的摇动并且以遵循操控者意图的方式使货物移动。对从起升载荷移动操作工具(35)输入的目标速度信号Vd进行积分，通过低通滤波器Lp计算目标轨道信号Pd，根据目标轨道信号Pd计算货物(W)的目标位置坐标P(n+1)，根据起重机装置(6)的姿态计算臂(9)的前端的当前位置坐标q(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和臂(9)的当前位置坐标q(n)计算钢缆的转出量l(n)，根据货物(W)的当前位置坐标P(n)和货物(W)的目标位置坐标P(n+1)计算钢缆的方向矢量e(n)，根据转出量l(n)和方向矢量e(n)计算臂(9)的目标位置坐标q(n+1)，根据臂(9)的目标位置坐标q(n+1)生成促动器的动作信号Md。
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公开(公告)号：CN112368229B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201980045554.4
申请日：2019-07-03
申请人： 株式会社多田野
发明人： 南佳成
摘要： 提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够高精度地抑制货物的摆动的起重机。回转台相机(7a)对被吊挂于钢缆的货物(W)进行检测，根据所检测出的货物(W)的位置计算货物(W)的当前坐标位置p(n)，根据起重机(1)的姿态计算臂(9)的前端的当前坐标位置q(n)，将从操作工具输入的目标速度信号Vd变换为货物(W)的目标坐标位置p(n+1)，根据货物(W)的当前坐标位置p(n)和货物(W)的目标坐标位置p(n+1)，计算钢缆的方向矢量e(n)，根据钢缆的转出量l(n)和钢缆的方向矢量e(n)，计算货物(W)的目标坐标位置p(n+1)处的臂(9)的前端的目标位置q(n+1)，生成促动器的动作信号Md。
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公开(公告)号：CN111683892B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201980012238.7
申请日：2019-02-14
申请人： 株式会社多田野
IPC分类号： B66C23/687 , B66C23/26
摘要： 起重机构成为具备：伸缩式臂，具有以能够伸缩的方式重叠的内侧臂要素及外侧臂要素；伸缩用促动器，使内侧臂要素及外侧臂要素之中的一方的臂要素沿伸缩方向位移；至少一个电气驱动源，被设置于伸缩用促动器；第一连结机构，基于电气驱动源的动力而动作，切换伸缩用促动器与一方的臂要素的连结状态与非连结状态；以及第二连结机构，基于电气驱动源的动力而动作，切换内侧臂要素与外侧臂要素的连结状态与非连结状态。
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