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公开(公告)号：CN118968111A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310545091.6
申请日：2023-05-15
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
发明人： 张永昌
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/80 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种图像识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取待识别图像；提取待识别图像的视觉特征，得到第一通道数个视觉特征图，并提取待识别图像的深度特征，得到第二通道数个深度特征图，其中，视觉特征图与深度特征图中均包括预定数量个像素点；依据第一通道数个视觉特征图与第二通道数个深度特征图，确定视觉深度融合特征；依据视觉深度融合特征，识别出待识别图像中的目标对象，以及目标对象与目标相机的目标距离，其中，目标相机为拍摄待识别图像的相机。本发明解决了相关技术中识别待识别图像中的目标对象与目标相机的距离时，存在识别不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118967753A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310544923.2
申请日：2023-05-15
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
发明人： 汪寿安
IPC分类号： G06T7/30 , G06T7/73 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/10
摘要： 本发明公开了一种位姿优化方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备。其中，该方法包括：获取车辆在目标时间段内的多帧点云图像，以及获取车辆在目标时间段内的不同时刻下的初始位姿，其中，多帧点云图像由车辆上的点云扫描设备在目标时间段内扫描得到；在多帧点云图像之间进行点云配准，得到点云配准结果；根据点云配准结果，确定车辆在目标时间段内的相对位姿约束，其中，相对位姿约束表征车辆在目标时间段内的不同时刻之间的相对位姿关系；根据相对位姿约束对初始位姿进行非线性优化，得到车辆在目标时间段内的不同时刻下的目标位姿。本发明解决了车辆的位姿精度不够高导致基于车辆位姿进行的相关的工作存在精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN118953381A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310545354.3
申请日：2023-05-15
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
发明人： 周金运
摘要： 本发明公开了一种车辆的轨迹处理方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的第一驾驶环境数据，第一驾驶环境数据对应的多组第一候选轨迹数据和第一实际轨迹数据；计算同一时段内的多组第一候选轨迹数据分别与第一实际轨迹数据之间的偏差，得到多组第一候选轨迹数据分别对应的实际评分结果；根据第一驾驶环境数据、多组第一候选轨迹数据，以及多组第一候选轨迹数据分别对应的实际评分结果，确定训练结果。本发明解决了相关技术中在车辆的规划轨迹选取时需要人工介入存在较大主观影响，导致的评分效率低且准确性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116956990A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311000822.5
申请日：2023-08-09
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种模型量化方法、装置、设备及存储介质，涉及模型量化技术领域。所述方法包括：基于预设的模型量化次序，对原始模型逐层进行最优参数搜索，并确定所述原始模型每一层的最优尺度参数；基于所述原始模型每一层的最优尺度参数对所述原始模型进行量化得到最终量化模型。本申请通过按照预设次序依次对原始模型每一层的最优参数进行逐层搜索，从而能够快速、准确地获取得到贴合实际应用需求的量化模型。
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公开(公告)号：CN116817888A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310777459.1
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
摘要： 本申请提出一种锚点预测方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取当前运动场景中待预测物体的历史运动数据、预测视野范围内的道路图，以及各邻近运动物体相对于所述待预测物体的相对运动数据；其中，所述预测视野范围为以所述待预测物体为中心的可视范围，所述邻近运动物体为所述预测视野范围中除所述待预测物体之外的运动物体；基于所述历史运动数据、所述道路图和所述相对运动数据，确定场景表示集合；基于所述场景表示集合，生成多个锚点向量；其中，所述锚点向量用于表征所述待预测物体在当前预测周期内的运动终点。
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公开(公告)号：CN116811913A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310779080.4
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法无需对运动场景进行分区，将待预测物体所在场景作为一个完整区域进行处理，减少待预测物体与其周围可能影响待预测物体轨迹的场景因素之间割裂的情况发生，提高轨迹预测的准确性。采用预先训练的预测头对预测轨迹集合中的预测轨迹进行处理，可以将预测轨迹集合中偏离严重的预测轨迹过滤掉，从而使得输出的未来轨迹集合更接近待预测物体在真实环境下的轨迹，提高轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117809280A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310721658.0
申请日：2023-06-16
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/774 , G01S17/931
摘要： 本申请提出一种感知网络训练方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取对目标对象的行驶环境的感知环境信息；确定所述感知环境信息的感知评估结果；其中，所述感知评估结果用于表征所述感知环境信息对路径规划的规划准确性的影响程度；在基于所述感知评估结果确定所述路径规划的规划准确性不满足感知精度要求的情况下，基于所述感知评估结果调整训练样本的样本权重；基于所述样本权重对待训练感知网络进行训练，得到目标感知网络。
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公开(公告)号：CN116788286A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310779088.0
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法包括：获取待预测物体的历史运动数据及场景表示集合；基于历史运动数据和场景表示集合，生成候选轨迹集合；采用预先训练的预测头对候选轨迹集合进行处理，得到待预测物体的未来轨迹集合。本申请基于历史运动数据和包含当前运动场景所有信息的场景表示集合生成候选轨迹集合，基于这两个信息生成的候选轨迹集合中的轨迹具有更丰富的模态多样性，且通过场景表示集合引入当前时刻运动场景的所有场景上下文信息，提高轨迹的准确性。采用预测头对候选轨迹集合中的轨迹进行处理，将候选轨迹集合中偏离严重的轨迹过滤掉，使得输出的未来轨迹集合更接近待预测物体在真实环境下的轨迹，提高预测准确性。
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公开(公告)号：CN116788284A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310777221.9
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法包括：基于待预测物体的历史运动数据，生成假设轨迹集合；基于场景表示集合，生成多个锚点向量，场景表示集合包含待预测物体的当前运动场景中的所有信息；对假设轨迹集合和多个锚点向量融合得到预测轨迹集合。本申请基于历史运动数据生成假设轨迹集合，提高了轨迹的模态多样性。基于包含当前运动场景所有信息的场景表示集合生成的锚点向量带有待预测物体的个性化信息和当前运动场景的信息。通过锚点向量向假设轨迹集合引入当前运动场景的约束，将假设轨迹集合中不符合当前运动场景的假设轨迹淘汰，提高轨迹预测的准确性，也能很大程度上保留轨迹的模态多样性。
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公开(公告)号：CN116788283A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310777210.0
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
摘要： 本申请提出一种数据处理方法、设备及存储介质，该方法中场景表示集合为基于统一特征空间下的待预测物体的历史运动数据、预测视野范围内的道路图和每个邻近运动物体相对于待预测物体的相对运动数据得到，统一的特征空间使得对历史运动数据、相对运动数据和道路图转换的网络具有简洁的网络架构，从而简化了计算量。而且，统一特征空间下的场景表示集合有助于后续轨迹预测采用简洁的网络实现，从而提高轨迹预测的效率。
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