公开(公告)号：CN105310635B

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201510752817.9

申请日：2015-11-06

申请人： 安翰光电技术(武汉)有限公司

发明人： 段晓东 ,  肖国华 ,  王新宏 ,  王廷旗

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B1/045

CPC分类号： A61B1/041 ,  A61B1/00036 ,  A61B1/00158

摘要： 一种胶囊内窥镜拍摄图像的控制方法，包含：引导胶囊内窥镜进入到目标区域，其中胶囊内窥镜包含永久磁偶极子及位于胶囊内窥镜一端的摄像头；提供一个外部定位系统，所述外部定位系统包含至少一个磁体产生磁场，且该磁场与内窥镜中的永久磁偶极子感应以控制胶囊内窥镜在目标区域的位置和/或方向；将胶囊内窥镜从先前的位置Pi移动到当前位置Pc，胶囊内窥镜在先前位置Pi有一个对应的方向Oi，在当前位置Pc有相对应的方向Oc；计算Pc和Pi之间的距离D；或/和计算Oc和Oi之间的角度偏差N；当胶囊内窥镜在位置Pc和/或方向Oc时，根据距离D或角度N的值决定是否需要拍摄图像，其中i和c是大于0的整数。

公开(公告)号：CN108042094A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711405987.5

申请日：2017-12-22

申请人： 宜宾学院

发明人： 阳万安 ,  成奎 ,  戴厚德 ,  胡超 ,  蔡乐才 ,  苏诗荐 ,  陈冬君 ,  李彦

IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B5/07 ,  A61B1/31

CPC分类号： A61B1/041 ,  A61B1/00016 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/045 ,  A61B1/2736 ,  A61B1/31 ,  A61B5/07

摘要： 本发明提供的无线胶囊内窥镜5自由度的定位系统及其定位方法，包括设置于人体外且三轴正交的发射线圈、采样模块、位置及方向计算模块、无线发送模块、体外无线接收模块和位于体内的无线胶囊内窥镜，采用在人体外设置一个三轴正交的发射线圈，在无线胶囊内窥镜内只布置一个单轴感应线圈，发射线圈放置在人体附近，发射线圈的线圈I、线圈II、线圈III顺序发射6个频率和幅值均不同的信号构成一个周期，即在一个周期内，每个线圈要发射2个频率和幅值均不同的信号；从而建立方程组进行三维位置和三维姿态的计算，该方法集成方便、单轴感应线圈占用无线胶囊内窥镜空间少，能实时连续对无线胶囊内窥镜定位，方便后续操作，安全可靠，成本低廉。

公开(公告)号：CN108042093A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711121515.7

申请日：2017-11-14

申请人： 重庆金山医疗器械有限公司

发明人： 李佳坤 ,  李彦俊 ,  梁东 ,  曹烁

IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B1/00

CPC分类号： A61B1/041 ,  A61B1/00133 ,  A61B1/00158

摘要： 本发明提供一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统，该方法包括；获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。本发明采用闭环控制的思想，将胶囊内镜的实际位置和指定位置进行比较，从而通过控制产生相应的电磁场，使胶囊从实际位置向指定位置移动，与现有技术相比，能够在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置，极大的方便了胶囊内镜的使用。

公开(公告)号：CN105451631B

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201480044168.0

申请日：2014-08-26

申请人： 基文影像公司

发明人： 艾谢尔·哈森 ,  戈兰·因巴尔 ,  多利·皮莱格

IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B5/07

CPC分类号： A61B34/73 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00036 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/041 ,  A61B5/062

摘要： 优化单元控制电磁铁组的电流以产生用于移动GI系统中的体内装置的需要的操纵磁场模式(MMP)。优化单元可计算将体内装置从当前位置和/或取向操纵至新的位置和/或取向的磁力和磁场。优化单元可求解关于磁力的磁力优化问题以便确定适于产生需要的MMP的电流。优化单元可额外地或可选地求解关于由电磁铁将消耗的电功率的最小电功率优化问题以便重新计算或调节电流。优化单元可当符合与每一类型优化目标关联的约束组或从每一类型优化目标推导的约束组时求解优化问题中的一个或多个。

公开(公告)号：CN107529949A

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201680023163.9

申请日：2016-10-26

申请人： 奥林巴斯株式会社

发明人： 千叶淳 ,  铃木优辅

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： A61B5/062 ,  A61B1/00032 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/041 ,  A61B5/0084 ,  A61B5/4233 ,  A61B5/4238 ,  A61B5/4255 ,  A61B5/6861 ,  A61B5/742 ,  A61B2505/05 ,  A61B2562/0233 ,  A61B2562/162

摘要： 位置检测系统具备：探测体，其设置有永磁体和产生交变磁场的磁场发生部；多个检测线圈，其检测交变磁场并输出多个检测信号；引导用磁场发生装置，其相对于用于配设多个检测线圈的规定的面而言配置在探测体的检测对象区域的相反侧，具有产生探测体的引导用磁场的磁场发生源以及用于使磁场发生源的位置和姿势中的至少一个变化的驱动机构，磁场发生源或驱动机构的至少一部分包含产生干扰磁场的导电体；引导用磁场控制装置，其对驱动机构的动作进行控制；以及位置检测运算装置，其使用基于驱动机构的控制信号决定的导电体的位置和姿势中的至少一个，来计算探测体的位置和姿势中的至少一个。

公开(公告)号：CN107249422A

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201580076222.4

申请日：2015-10-22

申请人： 奥林巴斯株式会社

发明人： 千叶淳

IPC分类号： A61B1/00

CPC分类号： A61B5/062 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00009 ,  A61B1/00016 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/041

摘要： 提供一种对产生磁场的磁场产生部的位置和方向中的至少一者进行检测的位置检测系统，该位置检测系统具备：多个检测线圈(32)，其检测磁场产生部所产生的磁场；以及运算部(45)，其基于多个检测线圈(32)检测出的磁场，来计算磁场产生部的位置和方向中的至少一者，其中，各检测线圈(32)呈圆筒状，各检测线圈(32)的长度与直径之比为大于0且1.3以下。由此，针对作为位置或方向的检测对象的磁场产生部所产生的磁场，能够充分且稳定地降低检测线圈中的检测磁场误差。

公开(公告)号：CN107174188A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710331126.0

申请日：2017-05-11

申请人： 安翰光电技术(武汉)有限公司

发明人： 王新宏 ,  明繁华 ,  陈运文 ,  刘浩 ,  肖国华

IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B1/00 ,  A61B5/07

CPC分类号： A61B1/041 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/05 ,  A61B1/0661 ,  A61B5/07

摘要： 本发明涉及一种具有导光装置的双镜头胶囊型内窥镜，其特征在于，它包括胶囊壳体，设置在胶囊壳体内的不透明遮光体、透明导光体、前摄像头、后摄像头、柔性电路板、照明装置、永磁体、射频信号传输装置、信息处理装置和运动传感器，本发明的导光装置采用两部分组合结构(不透明遮光体和透明导光体)，本发明的上述设计一方面可增强导光效果，使光线仅从透明导光体入射，不透明遮光体可遮挡部分入射到镜头的杂散光，增加导光效果，同时与镜头一起紧贴透明光学圆顶内壁，可最大限度的减少杂散光的产生，另外本发明采用与导光装置配合的双镜头设计，使拍摄图像更清晰，同时紧贴内壁的设计节省了胶囊内部有限的空间。

公开(公告)号：CN107157430A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710288237.8

申请日：2017-04-27

申请人： 重庆金山医疗器械有限公司

发明人： 谢朝钦 ,  徐登 ,  李彦俊 ,  梁东

IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B1/273 ,  A61B5/07 ,  A61B1/31

CPC分类号： A61B1/041 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/045 ,  A61B1/2736 ,  A61B1/31 ,  A61B5/07

摘要： 本发明公开了一种胶囊内镜的运动控制装置，在底座上设置轴承座，该轴承座的后端通过两颗左右并排的第一螺栓与底座连接，在第一螺栓的头部与轴承座之间以及轴承座与底座之间均设有球面垫圈组件，轴承座前端的左右两边均有弹簧压迫，在轴承座中可转动地穿设驱动轴，驱动轴的后端与电机的输出轴连接，驱动轴的前端套装摩擦轮,该摩擦轮压迫在壳体的内壁上，在壳体内固定设置圆环形的磁体，在磁体内设置多个按圆周均匀分布的线圈座，每个线圈座上均设置有线圈。本发明通过控制电磁线圈的电流变化，改变磁体内磁场的强弱和分布，从而控制胶囊内镜在整个平面内受力的大小和方向；磁体能够回转，以带来磁场的回转，使胶囊内镜在整个平面内实现可控的运动。

公开(公告)号：CN106859580A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710059392.2

申请日：2017-01-24

申请人： 武汉市瑞达源科技有限公司

发明人： 张钧 ,  高庄 ,  徐步青

IPC分类号： A61B1/04 ,  A61B5/07 ,  A61B1/00 ,  A61B1/06

CPC分类号： A61B1/041 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00016 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/045 ,  A61B1/0661 ,  A61B5/07 ,  A61B5/073

摘要： 本发明公开了一种可携带的医用胶囊，包括壳体，壳体内设置有若干个双向超声波声音接收器、收发单元、微处理器、储藏室以及电源；双向超声波声音接收器连接至收发单元上，收发单元与微处理器之间电气连接；储藏室内设置有有效载荷设备，有效载荷设备连接至微处理器；电源与收发单元电气连接；位于所述壳体上设置有一个与储藏室连通的入孔；其系统包括一个收发设备和至少两个胶囊，且至少两个胶囊之间通过网络通讯或者超声波信号进行通讯；每个具备网络通讯功能的胶囊都有一个唯一的ID地址或者声频，其中一个胶囊负责定时发出信号，另一个胶囊负责匹配该信号并对此做出回应；且人体外部设置有若干用于从该胶囊处传输和接收超声波信号的收发设备。

公开(公告)号：CN106691366A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201611146333.0

申请日：2016-12-13

申请人： 重庆金山医疗器械有限公司

发明人： 李彦俊 ,  梁东 ,  徐登

IPC分类号： A61B1/273 ,  A61B1/04 ,  A61B5/07 ,  A61B1/00

CPC分类号： A61B1/041 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00016 ,  A61B1/00131 ,  A61B1/00158 ,  A61B1/045 ,  A61B1/2736 ,  A61B5/07

摘要： 本申请公开了一种可控胶囊内镜的控制方法，包括：寻找位于胃内的胶囊内镜；将胃腔分为预设数量的分区；依次在每个分区内，利用外部磁铁将所述胶囊内镜吸附到胃上壁且调整所述胶囊内镜的镜头朝下与水平面呈第一预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照；控制所述胶囊内镜掉落至胃下壁且调整胶囊内镜的镜头朝上与水平面呈第二预设夹角，控制所述胶囊内镜以竖直方向为轴进行旋转拍照，更改角度继续旋转拍照。本申请提供的上述可控胶囊内镜的控制方法，无需医生手动操作，胶囊内镜在外部磁场的指引下按照规划的路径自动完成检查，且能提高检查的覆盖率。