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公开(公告)号：CN119523566A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411933558.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于膝关节切骨手术机器人控制领域，具体说是一种面向摆锯高频振动工况下的膝关节切骨模态识别方法，包括以下步骤：1)构建膝关节切骨模态识别系统，将力传感器测得切骨摆锯的原始力信息定义为F0，电流采集模块测得的电流定义为i；2)在空载状态下，拟合出摆锯频率与电流的映射曲线，进而判断摆锯状态；3)对原始力信息进行柔顺滤波，得到滤波处理后的力信号；4)对滤波处理后的力信号进行微分求导，将结果与设置的判断阈值Th进行比对，根据得到摆锯不同的状态，执行不同的控制策略，并将相应的控制指令下发到机械臂伺服接口；5)将实时获取摆锯的工作电流传输至控制系统的阻尼调整模块进行调整，实现膝关节切骨模态的稳定识别。
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公开(公告)号：CN115444494B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211005329.8
申请日：2022-08-22
Applicant: 世源科技(嘉兴)医疗电子有限公司
IPC: A61B17/14
Abstract: 本发明属于医用往复锯技术领域，具体涉及一种医用往复锯的锯片快装结构。针对现有医用往复锯的锯片拆装不方便或者锯片固定不够可靠的不足，本发明采用如下技术方案：一种医用往复锯的锯片快装结构，包括：往复锯片，包括切割部、径向定位部和轴向防脱部；内筒，包括、径向定位槽、轴向容纳槽、弧形槽和周向定位槽；外筒，可转动的套设于所述内筒外，包括中心孔、边缘槽和径向台阶孔；顶钉；弹力件。本发明的医用往复锯的锯片快装结构的有益效果是：只需转动外筒即可实现往复锯片的拆装，操作方便；通过顶钉和弹力件可以有效保证未受外力时外筒不会转动，确保往复锯片不会脱出。
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公开(公告)号：CN110236636B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN201910547436.5
申请日：2019-06-24
Applicant: 山东大学齐鲁医院(青岛)
Abstract: 本发明提供一种截骨保护装置，包括：截骨部，具有截骨导向槽和克氏针导向槽，截骨导向槽所在平面与克氏针导向槽所在平面平行设置，截骨导向槽用于插入摆锯，克氏针导向槽用于套入克氏针；阻挡部，与截骨部相对设置；第一连接部，连接所述截骨部和所述阻挡部，并形成容纳空间。本发明的截骨保护装置，将所截骨骼置于容纳空间，摆锯通过截骨导向槽，根据克氏针限定的截骨位置向前行进，进行截骨，当摆锯伸出所截骨骼时，阻挡部阻挡摆锯继续行进，防止对周围神经、血管及软组织造成损伤，防止并发症，从而起到保护的作用。
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公开(公告)号：CN109589154B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN201811496762.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 上海市第六人民医院
Abstract: 本发明涉及一种球形截骨摆锯头，包括：连接装置；第一锯片，所述第一锯片的第一端与所述连接装置连接；第二锯片，所述第二锯片的第一端与所述第一锯片的第二端连接，所述第二锯片与所述第一锯片呈“L”形连接，所述第二锯片的第二端设置有复数个锯齿；所述第一锯片和所述第二锯片的内表面形成一球形弧面；所述连接装置、所述第一锯片和所述第二锯片一体成型。还涉及一种球形截骨摆锯。其优点在于，通过在第一锯片和第二锯片的内表面形成球形弧面，在往返动力的作用下，实现球形截骨，使截骨断端呈圆球形，且截骨端面圆滑平整；有利于截骨手术中的精细调节，使截骨端面的接触面最大化，有利于截骨后的固定，降低相关并发症。
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公开(公告)号：CN119174630A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411681228.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京爱康宜诚医疗器材有限公司
Inventor： 胡瑞峥
Abstract: 本发明提供了一种末端执行骨锯及具有其的手术导航定位装置，该末端执行骨锯包括：公头可活动地设置在第一法兰上，母头设置在第二法兰上；约束支架设置在公头和第一法兰之间，当约束支架处于约束状态时，约束支架限制公头相对于第一法兰的活动，当约束支架处于放松状态时，约束支架允许公头相对于第一法兰活动；锁定件可活动地设置在第一法兰上，当锁定件位于锁定位置时，锁定件连接第一法兰和第二法兰，约束支架处于放松状态，当锁定件位于解锁位置时，第一法兰和第二法兰分离，约束支架处于约束状态。通过本申请提供的技术方案，能够解决相关技术中的末端执行骨锯和机械臂之间的定位锁紧机构过约束的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074123A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411420625.3
申请日：2024-10-12
Applicant: 舒捷医疗科技(苏州)有限公司
IPC: A61B17/14
Abstract: 本发明公开了一种具有快速更换锯条结构的电动骨锯，涉及电动骨锯技术领域，包括：底座，用于稳定支撑电动骨锯；防护组件，位于底座的顶部；锯条，位于防护组件一侧的顶端且与防护组件可拆卸连接；拨动组件，用于固定锯条与防护组件；所述底座的顶部设置有卡槽。本发明，使螺柱在拨动力作用下使其顶部的阻尼垫与插槽内部底端的存在一定的距离，然后将锯条的一侧与对接罩一侧的插孔对齐，并经过插孔延伸至插槽的内部，然后反向以螺柱为基点拨动拨动块，利用螺柱对延伸至对接罩内部的锯条的一侧产生挤压力，即可实现稳定卡接，不仅实现了卡接的稳定性，又能使其快速安装，使其的操作和安装更为省力，在一定程度上降低了操作的难度。
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公开(公告)号：CN119033467A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411042133.5
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京长木谷医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种骨科手术机器人智能动力控制方法及装置，所述方法包括：获取任一对象的骨骼医学图像；根据所述骨骼医学图像确定术前规划方案，并检测所述骨骼医学图像的骨密度；基于所述术前规划方案和所述骨密度，确定截骨规划信息；根据所述截骨规划信息，控制骨科手术机器人的末端动力装置执行切骨测试；获取切骨测试时的末端动力装置的实时数据；根据所述实时数据调整所述截骨规划信息，直至切骨测试完成为止。本申请中，通过骨骼医学图像的骨密度，确定截骨路径上的骨密度分布，从而基于骨密度预先设置对应的截骨规划数据，避免滞后性的摆锯控制无法准确控制骨科手术机器人的具体进度。
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公开(公告)号：CN119014940A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411136092.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 陕西省人民医院(陕西省临床医学研究院) , 西安市儿童医院
Abstract: 本发明涉及骨科锯领域，公开了一种多功能骨科锯，包括锁定控制机构位于手握操控机构上，配合定位销钉二以及固定握柄用于锁定夹持骨质部分后的骨科锯；往复环锯机构位于骨位夹定机构上，配合定位夹持臂以及L型联动臂用于以往复位移的形式环切骨质部分；联动注药机构位于中位固定臂上，配合L型联动臂以及弧形镶嵌座二用于向切割部分输送切割润滑油以及辅助药液。通过采用精密的控制机制，如施力握柄和牵引索系统，使得操作者可以精确控制骨位夹定机构，进行精细的骨质夹持和定位。这种精确控制有助于提高手术的安全性和效果，如锁定棘轮和卡合齿杆，防止意外移动。这种锁定机制提供了操作过程中的稳定性，使得手术更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN115227332B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210761077.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆西山科技股份有限公司
IPC: A61B17/14
Abstract: 本发明公开了一种具有冷却系统的护鞘锯片，包括：锯片本体，包括沿纵向延伸的主体、与主体的后端相连的驱动部和与主体的前端相连的锯齿，驱动部上设置有用于与机头接口连接的锯片接口；护鞘，外套于锯片本体，护鞘包括下侧板和上侧板；还包括：密封件，设置在护鞘的后端内，且与主体、下侧板、上侧板密封配合形成由后向前延伸的锯片冷却腔，下侧板或上侧板的后端设置有与锯片冷却腔连通的冷却液进口。本发明的具有冷却系统的护鞘锯片，具有结构简单可靠，安装方便，对于护鞘锯片增加厚度较小，不会在使用中遮挡医生视野。
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公开(公告)号：CN118785860A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202380023781.3
申请日：2023-03-02
Applicant: 塞吉菲医疗公司
Inventor： 塞耶德沙哈巴丁·海利
Abstract: 声音和振动发生器、用于在外科手术期间对材料的处理进行声音和振动分析的方法和系统。声音和振动发生器包括一个或多个振动元件，一个或多个振动元件被布置成进行振动并且至少部分地结合到外科手术设备的处理装置中。该系统和方法被布置成通过信号和振动发生器产生声音和振动，通过一个或多个信号接收器接收所产生的声音和振动，处理所产生的声音和振动以确定预穿透阶段、穿透事件、从材料的第一层到材料的第二层的过渡时刻、或处理装置的位置中的至少一个。
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