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    VERFAHREN ZUR MIDCOURSE-LENKUNG EINES IM SCHUB STEUERBAREN FLUGKÖRPERS
    2.
    发明公开
    VERFAHREN ZUR MIDCOURSE-LENKUNG EINES IM SCHUB STEUERBAREN FLUGKÖRPERS 审中-公开

    公开(公告)号：EP4261492A1

    公开(公告)日：2023-10-18

    申请号：EP23166928.4

    申请日：2023-04-06

    申请人： Diehl Defence GmbH & Co. KG

    发明人： Reis, Patrick ,  Kuhn, Thomas

    IPC分类号： F41G7/22 ,  F41H11/02 ,  F42B15/01 ,  G05D1/00

    摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Midcourse-Lenkung eines Flugkörpers (2), der durch ein im Schub steuerbares Triebwerk (4) angetriebenen ist, zum Bekämpfen eines Ziels (14).
    Um eine treibstoffeffiziente Lenkung eines Flugkörpers (2) zum Ziel (14) zu erreichen, wird vorgeschlagen, dass in einem Planungszyklus
    a) eine Prädiktion einer möglichen Flugbahn (18) des Flugkörpers (2) mit einem Prädiktor (48) erstellt wird und die Flugbahn (18) bewertet wird (62),
    b) weitere Prädiktionen möglicher Flugbahnen (18) des Flugkörpers (2) zum Ziel (14) berechnet werden durch mehrfache Variationen (68) von Steuergrößen des Flugkörpers (2), wobei die Flugbahnen (18) jeweils bewertet werden (62), und
    c) anhand der Bewertungen eine der Flugbahnen (18) des Flugkörpers (2) ausgewählt wird, und
    ein erstes Teilstück (22) dieser Flugbahn (18) abgeflogen und der Planungszyklus mehrfach für nachfolgende Teilstücke (22) wiederholt wird.

    A DEVICE FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE TO INSTALL RAINFALL CATALYTIC BOMB
    3.
    发明公开
    A DEVICE FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE TO INSTALL RAINFALL CATALYTIC BOMB 审中-公开

    公开(公告)号：EP4177173A1

    公开(公告)日：2023-05-10

    申请号：EP22206045.1

    申请日：2022-11-08

    申请人： Shanghai Autoflight Co., Ltd.

    发明人： TIAN, Yu

    IPC分类号： B64U10/20 ,  B64U10/25 ,  A01G15/00 ,  F42B12/36 ,  F42B15/01 ,  F42B15/08 ,  B64U101/18 ,  B64U101/35

    摘要： The invention belongs to the technical field of unmanned aerial vehicle application and artificial rainfall, and discloses a device for unmanned aerial vehicle to install rainfall catalytic bomb which comprises an unmanned aerial vehicle, a cannonball for artificial precipitation and a cylinder, wherein the unmanned aerial vehicle is connected with the cannonball for artificial precipitation through a soft lock, the cannonballs for artificial precipitation are multiple and are wrapped in the cylinders, a second sensor is arranged in the cylinder, wing surfaces are arranged on the outer side of the cylinder, the wing surfaces are multiple and are arranged at one end of the cylinder in the long shaft direction, and one end of the soft lock is connected to the other end of the cylinder in the long shaft direction. The unmanned aerial vehicle carries the cannonball for artificial precipitation to carry out rainfall, the unmanned aerial vehicle does not need to enter a cloud layer, the unmanned aerial vehicle can safely run to reduce the accident rate, the operation is simple, and the rainfall cost is low. The position of the cannonball for artificial precipitation can be accurately monitored in real time, so that it can be conveniently and accurately thrown in and detonated. The wing surface is arranged, so that the stability and the posture adjustment of the cannonball for artificial precipitation can be controlled conveniently.

    INERTIAL NAVIGATION SYSTEM
    9.
    发明公开
    INERTIAL NAVIGATION SYSTEM 审中-公开
    惯性导航系统

    公开(公告)号：EP3260815A1

    公开(公告)日：2017-12-27

    申请号：EP17275081.2

    申请日：2017-06-07

    申请人： Atlantic Inertial Systems Limited

    发明人： Faulkner, Nicholas M. ,  Sheard, John K.

    IPC分类号： G01C21/16 ,  F41G7/36 ,  F42B15/01

    CPC分类号： G01C21/165 ,  F41G7/346 ,  F41G7/36 ,  F42B10/26 ,  F42B15/01 ,  G01C21/16 ,  G01S19/49

    摘要： An inertial measurement system for a spinning projectile comprising: first (roll), second and third gyros with axes arranged such that they define a three dimensional coordinate system; at least a first linear accelerometer; a controller, arranged to: compute a current projectile attitude comprising a roll angle, a pitch angle and a yaw angle; compute a current velocity vector from the accelerometer; combine a magnitude of said velocity vector with an expected direction for said vector to form a pseudo-velocity vector; provide the velocity vector and the pseudo-velocity vector to a Kalman filter that outputs a roll gyro scale factor error calculated as a function of the difference between the velocity vector and the pseudo-velocity vector; and apply the roll gyro scale factor error from the Kalman filter as a correction to the output of the roll gyro. This system does not rely on an Euler rate filter, instead using an error observation process that is more direct and hence more sensitive. By avoiding the Euler rate filter, this approach avoids the tuning requirements associated with that filter and allows the problem to be handled wholly within a Kalman filter architecture. This process exploits the fact that rolling projectiles generally follow a predictable trajectory when not subject to controlled guidance.

    摘要翻译： 一种用于旋转抛射体的惯性测量系统，包括：第一（旋转），第二和第三旋转轴，其轴布置成使得它们限定三维坐标系; 至少一个第一线性加速度计; 控制器，所述控制器布置成：计算包括侧倾角，俯仰角和偏航角的当前射弹姿态; 计算来自加速度计的当前速度矢量; 将所述速度矢量的大小与所述矢量的预期方向组合以形成伪速度矢量; 将速度矢量和伪速度矢量提供给卡尔曼滤波器，该卡尔曼滤波器输出作为速度矢量与伪速度矢量之间的差的函数计算的滚转陀螺仪比例因子误差; 并应用来自卡尔曼滤波器的滚转陀螺仪比例因子误差作为对陀螺仪陀螺仪输出的校正。 该系统不依赖欧拉速率过滤器，而是使用更直接并因此更敏感的错误观察过程。 通过避免欧拉速率滤波器，该方法避免了与该滤波器相关的调谐要求，并且允许在卡尔曼滤波器架构内完全处理该问题。 这个过程利用了这样的事实，即当不受控制的引导时，滚动射弹通常遵循可预测的轨迹。