公开(公告)号：EP0206443A2

公开(公告)日：1986-12-30

申请号：EP86300255

申请日：1986-01-16

申请人： EATON KENWAY INC

发明人： DAHL WARREN JEFFREY

IPC分类号： H03K5/01 ,  H04L25/03 ,  H04L25/06 ,  H04L27/00 ,  G01R19/165 ,  H04L25/30

CPC分类号： H04L25/069 ,  H04L27/00

摘要： A system, including methods and apparatus requiring digital communication between two devices using radio frequency communications to provide the link. Apparatus for decoding a digital data stream is provided, which data stream has been imposed on a base band signal where the rate of data transmission is as high as twice the frequency of the base band signal. A differential amplifier is employed to recognize the beginning and end of a segment of a wave cycle which represents a digital bit.

公开(公告)号：EP0192402A2

公开(公告)日：1986-08-27

申请号：EP86300935.3

申请日：1986-02-12

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： Pipes, George Richard

IPC分类号： B62D1/24

CPC分类号： B62D1/24

摘要： A vehicle (10) particularly adapted for use as an automated guided vehicle uses standard plastic tote boxes as a body shell (13) and as a battery carrier (20). The vehicle includes a drive wheel assembly (14) and a bogey assembly (16) which pivot about center pivot points and are steered by a single motor-driven steering assembly (18) which provides dual fifth wheel steering. Commonly-driven ball screw lift assemblies (122) engage the underside of nestable load- carrying tote boxes (22) for pickup and delivery functions. The weight of the load carrier(s) is transferred through the vehicle frame (12) to load transfer assemblies (76) on the drive and bogey assemblies.

摘要翻译： 特别适合用作自动导引车辆的车辆（10）使用标准塑料手提箱作为车体外壳（13）和电池载体（20）。 车辆包括驱动轮组件（14）和围绕中心枢转点枢转并由提供双重五轮转向的单个电动机驱动转向组件（18）转向的行驶组件（16）。 通常驱动的滚珠丝杠提升组件（122）接合可嵌套的承载箱（22）的下侧，用于拾取和传送功能。 负载托架的重量通过车架（12）传递到驱动装置和滚动组件上的负载传递组件（76）。

公开(公告)号：EP0041176A3

公开(公告)日：1982-04-28

申请号：EP81103795

申请日：1981-05-18

申请人： EATON-KENWAY,INC.

发明人： Novell, Douglas Liston

IPC分类号： A62C03/00 ,  A62C35/14 ,  B66F09/07

CPC分类号： A62C3/002 ,  A62C35/00 ,  B66F9/072 ,  Y10T74/19014 ,  Y10T477/23

摘要： A storage/retrieval machine (10) is provided with means to adapt the machine for use in fighting fires in a warehouse in which the machine is installed. A plurality of platforms (26,30) and access ladders (28, 32) are provided along the length of the machine mast (14). A standpipe (34) having a connection (36) to a central fire extinguisher fluid source extends along the mast, and hose and nozzle assemblies (38) are provided at each platform. To provide power to the machine to move it to the location of the fire, an auxiliary drive motor (61) is mounted on the storage/retrieval machine, and an auxiliary power supply (46) mounted in a waterproof housing (48) and supported on its own wheels (50,52), is engageable with the storage/retrieval machine for movement therewith.

摘要翻译： 存储/取出机器（10）设置有使机器适应用于在安装机器的仓库中扑灭火灾的设备。 沿着机器桅杆（14）的长度设置有多个平台（26,30）和接入梯（28,32）。 具有与中央灭火器流体源的连接（36）的立管（34）沿着桅杆延伸，并且在每个平台处设置软管和喷嘴组件（38）。 为了向机器提供动力以将其移动到火灾位置，辅助驱动电机（61）安装在存储/取出机器上，以及辅助电源（46），其安装在防水​​壳体（48）中并被支撑 在其自己的轮子（50,52）上，可与存储/取出机器接合以与其一起运动。

公开(公告)号：EP0433890B1

公开(公告)日：1994-11-02

申请号：EP90124082.0

申请日：1990-12-13

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： Liston, Sergay

IPC分类号： B66F9/07

CPC分类号： B66F9/07 ,  Y10T29/49

公开(公告)号：EP0554394A1

公开(公告)日：1993-08-11

申请号：EP92900096.0

申请日：1991-10-07

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： BLOOMFIELD, Bryan, Alexander ,  WHATCOTT, Gary, Lavell ,  YARDLEY, James, V.

IPC分类号： G05D1

CPC分类号： G05D1/0261 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272

摘要： Système servant à actualiser avec une précision accrue la position et la direction d'un véhicule à guidage automatique navigant à l'estime. Des aimants permanents servant d'indicateurs de position détectables sont montés dans le sol et peuvent être disposés à des emplacements largement espacés, comme à 50 pieds de distance par exemple, le long de la route du véhicule. Un réseau de capteurs à effet Hall est monté transversalement sur le véhicule. Les capteurs détectent l'emplacement latéral de chaque aimant se trouvant dans le sol par rapport au véhicule au fur et à mesure que le véhicule pase au-dessus de l'aimant. Les capteurs sont préétalonnés, corrigent les erreurs de lecture de tension nulle d'un capteur dues à des changements des caractéristiques du capteur résultant de causes telles que le vieillissement et la température. Les données provenant de cinq capteurs qui se trouvent le plus près de l'aimant sont mises en corrélation avec une configuration de champ magnétique mémorisée et une moyenne de leurs données de position est établie pour procéder à une première estimation de la position latérale ou de la première position dimensionnnelle du véhicule. Une moyenne de roulement est calculée à partir d'estimations acquises séquentiellement pour améliorer les résultats. Un tel préétalonnage et un tel établissement de moyennes permettent d'accroître la précision des mesures de la position latérale ou de la première position dimensionnelle entre le réseau de capteurs à effet Hall et l'aimant. Des mesures de haute fréquence du moment auquel les signaux de la rangée de capteurs atteignent une valeur de pointe, qui est le moment auquel la rangée de capteurs est le plus près de l'aimant, fournissent une deuxième série de mesures améliorées de la position dimensionnelle. Plus d'un aimant est lu en même temps pour fournir des informations sur la position et la direction durant un cycle de traitement.

公开(公告)号：EP0433922B1

公开(公告)日：1993-07-07

申请号：EP90124276.8

申请日：1990-12-14

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： Pipes, George Richard

IPC分类号： B66F9/07

CPC分类号： B66F9/07 ,  Y10T477/35

公开(公告)号：EP0410286A3

公开(公告)日：1992-06-03

申请号：EP90113744.8

申请日：1990-07-18

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： Gines, Paul Kent

IPC分类号： B66F9/14

CPC分类号： B66F9/141

摘要： A double reach shuttle assembly (20) for a storage and retrieval machine. Latch mechanisms (82) are provided on the movable elements (22, 23, 24, 25) of the shuttle to control the sequence of extension of the movable elements thereby reducing the amount of space required beneath a load in a storage rack to accommodate the shuttle elements when the double reach shuttle is used in a single reach mode. As the shuttle extends, each movable element remains stationary until the element above it reaches a predetermined point relative thereto. The invention further provides an additional latch mechanism (124) which insures that the load carrying element (25) of the shuttle is the last to retract.

摘要翻译： 用于存储和取回机器的双重到达穿梭组件（20）。 闩锁机构（82）设置在滑梭的可移动元件（22,23,24,25）上，以控制可移动元件的延伸顺序，由此减少存储机架中的负载下所需的空间量以适应 穿梭元件在双倍到达穿梭车以单程模式使用时。 随着梭子延伸，每个可移动元件保持静止，直到其上方的元件相对于其到达预定点。 本发明还提供了一种附加的闩锁机构（124），其确保梭子的承载元件（25）是最后缩回的。

公开(公告)号：EP0206443B1

公开(公告)日：1991-07-24

申请号：EP86300255.6

申请日：1986-01-16

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： Dahl, Warren Jeffrey

IPC分类号： H04L27/00 ,  H04L25/30 ,  G01R19/165

CPC分类号： H04L25/069 ,  H04L27/00

公开(公告)号：EP0421171A1

公开(公告)日：1991-04-10

申请号：EP90117775.8

申请日：1990-09-15

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： Pipes, George Richard

IPC分类号： B66F9/075

CPC分类号： B66F9/072

摘要： A wheel mounting assembly for a rail-supported storage/retrieval machine (10). The drive (14) and idler wheels (18) are each mounted on a removable module (32, 34) which includes a fixed plate (46) having a concave spherical surface (48) formed in it and movable plate (50) to which the wheel is mounted having a convex spherical surface (52) interfitting with the concave surface on the fixed plate to define a spherical joint. The plates are interconnected by bolts (58) fitting loosely in oversize holes (49) formed in the fixed plate and threaded into the movable plate to provide limited relative movement of the plates about a plurality of axes. Four jackscrews (60-63) arranged in pairs on opposite sides of the movable plate are threaded through a frame (42-45) holding the first plates and bear against the sides of the second plate. Simultaneous tightening and loosening among combinations of the four jackscrews provides horizontal and vertical alignment of the wheel relative to the rail on which the machine is supported. After proper alignment is achieved the bolts are tightened to provide a clamping force between the spherical surfaces.

摘要翻译： 一种用于轨道支撑的存储/取出机（10）的车轮安装组件。 驱动器（14）和惰轮（18）各自安装在可移除模块（32,34）上，该可拆卸模块包括固定板（46），该固定板具有形成在其中的凹形球形表面（48）和可动板（50） 车轮安装成具有与固定板上的凹面相配合的凸球面（52），以限定球形接头。 这些板通过松紧地安装在形成在固定板中的多孔（49）中的螺栓（58）相互连接并拧入可动板中，以提供板围绕多个轴的有限的相对运动。 成对地布置在可动板的相对侧上的四个螺丝起子（60-63）穿过保持第一板的框架（42-45）并且抵靠第二板的侧面。 四个螺旋桨组合之间的同时紧固和松动提供车轮相对于支撑机器的轨道的水平和垂直对准。 在实现正确对准之后，螺栓被拧紧以在球面之间提供夹紧力。

公开(公告)号：EP0204389A2

公开(公告)日：1986-12-10

申请号：EP86300256.4

申请日：1986-01-16

申请人： EATON-KENWAY, INC.

发明人： Sherman, Leigh Erwin ,  Dicks, Richard Michael ,  Whatcott, Gary Lavell ,  Madsen, David Carl

IPC分类号： G05D1/03 ,  H04L27/12 ,  H04B5/00

CPC分类号： G05D1/0297 ,  G05D1/0265 ,  Y02T10/7258

摘要： In a guidance system for guiding a plurality of unmanned vehicles along a traffic lay out comprising a plurality of guide wires, a guide wire communications system is disclosed which is provided with a plurality of data communications circuits which can be linked together in a logical tree structure to form an extensive network. The communications circuits are connected to a vehicle traffic control computer which is provided with means for composing a coded vehicle instruction for assigning tasks to said unmanned vehicles. Various parts of the system, including for example, segments along guide wires, are designated as resources. The computer uniquely allocates those resources to each vehicle which are necessary for the performance of the tasks assigned to that vehicle. The vehicle traffic control computer further includes polling means which enables it to poll the status of each vehicle at varying time intervals and to receive a response from said vehicle when the computer next polls the vehicle. The guide wire communications system can communicate coded instructions to the vehicles either individually or as a group.
The guide wire communications system further comprises a network connecting the computer and the communications circuits which is provided with means for preventing reception of data transmissions from more than one vehicle at a time.
The communications circuits comprise data transmitters provided with means for generating a communications wave with low frequency and low power but high data transmission rate. The data transmitters further include means for encoding and decoding digital data using at least two data transmission frequencies. Said means comprise a circuit for digitally constructing a string of single cycles of cosine wave forms of selected frequencies. The communications circuits are provided with receivers for detecting cosine wave segments, tranforming such segments into sine wave segments and recovering digital data at a rate substantially equal to the lowest data transmission frequency employed. The data communications circuits also include means for selecting low impedence or high impedence characteristics for a guide wire depending on the function of the guide wire as a data receiving antenna, a data transmitting antenna or a tracking-signal carrier, permitting low power signals to be used.
The guidewire communications system further includes a communications circuit on each of a plurality of vehicles which comprises a low frequency, high gain transmit antenna composed of a substantially figure-eight pattern of conductors mounted on the bottom of the vehicle; a transmitter and a receiver substantially as described above, memory for storing a plurality of instructions for serial execution by the vehicle essentially independantly; and means for determining estimated completion time of assigned tasks to permit minimum polling of each vehicle by the vehicle traffic control computer at varying time intervals.

摘要翻译： 在沿着包括多条导丝的交通布置引导多个无人驾驶车辆的引导系统中，公开了一种引导线通信系统，其具有可以以逻辑树结构连接在一起的多个数据通信电路 形成广泛的网络。 通信电路连接到车辆交通控制计算机，车辆交通控制计算机设置有用于组成用于将任务分配给所述无人车辆的编码车辆指令的装置。 系统的各个部分（包括例如沿引导线的段）被指定为资源。 计算机将这些资源唯一地分配给执行分配给该车辆的任务所必需的每个车辆。 车辆交通控制计算机还包括轮询装置，其使得其能够以变化的时间间隔轮询每个车辆的状态，并且当计算机下一轮巡视车辆时接收来自所述车辆的响应。 引导线通信系统可以将编码指令单独地或作为组通信到车辆。 导线通信系统还包括连接计算机和通信电路的网络，该网络具有用于一次阻止从多于一个车辆接收数据传输的装置。 通信电路包括具有用于产生具有低频率和低功率但高数据传输速率的通信波的装置的数据发射器。 数据发射机还包括使用至少两个数据传输频率对数字数据进行编码和解码的装置。 所述装置包括用于数字构造所选频率的单周期余弦波形的串的电路。 通信电路设置有用于检测余弦波段的接收器，将这些段变换为正弦波段，并以基本上等于所采用的最低数据传输频率的速率恢复数字数据。 数据通信电路还包括用于根据作为数据接收天线的引导线的功能，数据发射天线或跟踪信号载体来选择引导线的低阻抗或高阻抗特性的装置，允许低功率信号为 用过的。 导丝通信系统还包括在多个车辆中的每一个上的通信电路，其包括由安装在车辆底部上的基本上八位图形的导体组成的低频高增益发射天线; 基本上如上所述的发射器和接收器，用于存储用于车辆基本独立地由车辆串行执行的多个指令的存储器; 以及用于确定所分配的任务的估计完成时间以允许车辆交通控制计算机以变化的时间间隔进行最小轮询的装置。