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公开(公告)号：EP0554394B1
公开(公告)日：1995-05-17
申请号：EP92900096.6
申请日：1991-10-07
申请人： EATON-KENWAY, INC.
CPC分类号： G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0272
摘要： An improved accuracy position and direction updating system for use with an automatic guided vehicle that navigates by dead reckoning. Permanent magnets providing detectable position indicators are mounted in the floor and may be at widely spaced locations such as fifty feet apart along the route of the vehicle. A row of Hall sensors is transversely mounted on the vehicle. The sensors detect the lateral location of each floor magnet relative to the vehicle as the vehicle passes over the magnet. Sensors are precalibrated, correcting for errors in sensor null voltage readings due to changes in sensor characteristics due to causes comprising aging and temperature. Data from five sensors that are closest to the magnet are correlated with a stored pattern of magnetic field and their position data are averaged to determine a first estimate of the lateral or first dimensional position of the vehicle. A running average is calculated from sequentially acquired estimates to improve the results. Such precalibration and averaging provides an improved accuracy of the lateral or first dimensional position measurement between the array of Hall sensors and the magnet. A high frequency measurement of the time at which the signals from the row of sensors reaches a peak value, which is the time that the row of sensors arrives at the magnet, provides an improved second dimensional position measurement. More than one magnet is read concurrently to provide position and bearing information during one processing cycle.
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公开(公告)号：EP0560881A1
公开(公告)日：1993-09-22
申请号：EP92901320.0
申请日：1991-11-25
申请人： EATON-KENWAY, INC.
发明人： YARDLEY, James, V. , WHATCOTT, Gary, Lavell , PETERSEN, John, Arthur, Mitsura , BLOOMFIELD, Bryan, Alexander , GUEST, Vaughn, Williams , MOTTES, Rick, Samuel , FORMAN, Robert, Kent , CHRISTENSEN, L., Bruce , ZUERCHER, Joseph, Charles , SCHUTTEN, Herman, Peter
CPC分类号： G01C19/56 , G05D1/0261 , G05D1/0265 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0216
摘要： Est décrit un système de commande pour le guidage automatique de véhicules, qui présente une compatibilité descendante avec les systèmes à fil de guidage existants, permettant une navigation et une communication par fil de guidage ainsi qu'une navigation et un guidage autonomes et une communication sans fil entre une unité de commande centrale et chaque véhicule. La navigation autonome de véhicules consiste en un déplacement sur des trajets marqués par des repères de mise à jour qui peuvent être bien espacés, par exemple de cinquante pieds. Des possibilités de mesure redondantes comprenant des signaux d'entrée provenant d'encodeurs de déplacement linéaire situés sur les roues motrices du véhicule, des mesures de position émanant des repères de mise à jour, et des mesures de relèvement émanant d'un nouvel appareil de détection de vitesse angulaire, conjointement avec l'utilisation d'un filtre de Kalman, permettent la correction des erreurs de navigation et de guidage dues à des facteurs tels que la dérive du détecteur de vitesse angulaire, l'usure, les variations de température, le vieillissement, et les erreurs précoces d'étalonnage pendant le fonctionnnement du véhicule. Le système de commande comporte des moyens haute fréquence interactifs de transmission et de réception de données sur les fils de guidage et via des communications sans fil. Les mêmes débits de données et formats de message sont utilisés dans les deux systèmes de communication.
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公开(公告)号：EP0554394A1
公开(公告)日：1993-08-11
申请号：EP92900096.0
申请日：1991-10-07
申请人： EATON-KENWAY, INC.
IPC分类号： G05D1
CPC分类号： G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0272
摘要： Système servant à actualiser avec une précision accrue la position et la direction d'un véhicule à guidage automatique navigant à l'estime. Des aimants permanents servant d'indicateurs de position détectables sont montés dans le sol et peuvent être disposés à des emplacements largement espacés, comme à 50 pieds de distance par exemple, le long de la route du véhicule. Un réseau de capteurs à effet Hall est monté transversalement sur le véhicule. Les capteurs détectent l'emplacement latéral de chaque aimant se trouvant dans le sol par rapport au véhicule au fur et à mesure que le véhicule pase au-dessus de l'aimant. Les capteurs sont préétalonnés, corrigent les erreurs de lecture de tension nulle d'un capteur dues à des changements des caractéristiques du capteur résultant de causes telles que le vieillissement et la température. Les données provenant de cinq capteurs qui se trouvent le plus près de l'aimant sont mises en corrélation avec une configuration de champ magnétique mémorisée et une moyenne de leurs données de position est établie pour procéder à une première estimation de la position latérale ou de la première position dimensionnnelle du véhicule. Une moyenne de roulement est calculée à partir d'estimations acquises séquentiellement pour améliorer les résultats. Un tel préétalonnage et un tel établissement de moyennes permettent d'accroître la précision des mesures de la position latérale ou de la première position dimensionnelle entre le réseau de capteurs à effet Hall et l'aimant. Des mesures de haute fréquence du moment auquel les signaux de la rangée de capteurs atteignent une valeur de pointe, qui est le moment auquel la rangée de capteurs est le plus près de l'aimant, fournissent une deuxième série de mesures améliorées de la position dimensionnelle. Plus d'un aimant est lu en même temps pour fournir des informations sur la position et la direction durant un cycle de traitement.
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