公开(公告)号：EP2961577A4

公开(公告)日：2017-07-05

申请号：EP14757445

申请日：2014-02-21

申请人： BAKIR AHMAD KAMAL ,  JOMHA NAJIB

发明人： BAKIR AHMAD KAMAL

IPC分类号： B25J17/02 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

CPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/102 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14 ,  B25J17/02 ,  B25J17/025 ,  B25J17/0291 ,  B25J18/00

摘要： A manipulator arm module includes a hollow spool with corresponding top and bottom spool ends. An upper envelope member has a bottom ring rotatably attached to the top spool end, a top ring oriented at an angle to the bottom ring, and struts rigidly connecting the rings. A top drive rotates the bottom ring with respect to the spool. A manipulator arm comprises a plurality of modules the bottom spool end of one module rotatably attached to the top ring of a next lower adjacent module. Each ring is rotationally driven independently. A stabilizer is connected between adjacent spools and allows the adjacent spools to move closer together or farther apart, and resists relative rotative movement of the adjacent spools.

摘要翻译： 机械手臂模块包括具有相应的顶部和底部阀芯端部的中空阀芯。 上部封套构件具有可旋转地附接到顶部卷轴端部的底部环，与底部环成一定角度的顶部环，以及刚性地连接环的支柱。 顶部驱动器相对于阀芯旋转底部环。 操纵臂包括多个模块，一个模块的底部卷轴端可旋转地连接到下一个相邻下部模块的顶部环。 每个环都独立旋转驱动。 稳定器连接在相邻的线轴之间，并允许相邻的线轴靠得更近或更远，并且阻止相邻线轴的相对旋转运动。

公开(公告)号：EP3109014A1

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：EP16175633.3

申请日：2016-06-22

申请人： Haption

发明人： LOUVEAU, François

IPC分类号： B25J13/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J3/04 ,  B25J13/025 ,  B25J18/00 ,  B25J19/0004

摘要： La présente invention concerne un bras articulé motorisé d'interface haptique comprenant au moins :
- un bâti (1) ;
- un bras (3) lié audit bâti de manière mobile en rotation autour d'au moins un axe (2), des efforts étant susceptibles d'être appliqués audit bras (3) par son environnement ;
- des moyens moteurs (5), comprenant un rotor, conçus pour délivrer au moins un couple résistant maximal autour dudit axe (2) s'opposant au moins en partie auxdits efforts appliqués audit bras par son environnement ;
- une transmission principale (6) audit bras (3) dudit couple résistant généré par lesdits moyens moteurs (5), ladite transmission principale comprenant un réducteur à câble (63) à cabestan ;
- des moyens d'évaluation dudit couple résistant transmis audit bras par lesdits moyens moteurs (5) ;
- des moyens de freinage (9) de la rotation dudit bras (3) autour dudit axe (2);
- des moyens d'activation (101) desdits moyens de freinage lorsque ledit couple résistant maximal est atteint par lesdits moyens moteurs (5) ;
- des moyens d'évaluation (101, 102, 103), après activation desdits moyens de freinage (9), des efforts transmis audits bras (9) par ledit environnement, comprenant des moyens de détermination d'au moins une information représentative d'une déformation de ladite transmission (6) sous l'effet desdits efforts ;
- des moyens de désactivation (101) desdits moyens de freinage lorsque ladite information représentative d'une déformation de ladite transmission (6) devient inférieure à une valeur seuil prédéterminée.

摘要翻译： 电机驱动的铰接触觉接口臂包括框架; 连接到框架并且绕轴线旋转移动的臂; 以及包括转子的电动机，其传递围绕所述轴线的至少一个最大阻力扭矩，所述最大阻力扭矩与通过其环境施加到所述臂的力的至少一部分相对。 主变速器将围绕轴线的阻力传递给臂，并且包括主导轴型电缆减速器。 臂包括用于评估由电动机传递到臂的阻力扭矩的元件; 围绕轴制动臂的旋转; 当电机达到最大阻力转矩时，启动制动器; 在激活制动器之后，评估由环境传递到所述臂的力，包括确定所述传动装置在所述力下的变形; 并且当变形低于预定阈值时停用制动器。

公开(公告)号：EP2660016B1

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：EP13001035.8

申请日：2013-03-01

申请人： Trimos S.A.

发明人： Dorigatti, Luca ,  Dewarrat, Stéphane

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J17/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/0008 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/48 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

公开(公告)号：EP3037219A3

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：EP15194734.8

申请日：2015-11-16

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： ZIMMERMANN, Uwe ,  HIETMANN, Gerhard

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B19/42 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J9/1674 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00 ,  G05B19/42 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/28 ,  Y10S901/46

摘要： Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Manipulators, und insbesondere eines mehrachsigen Gelenkarmroboters. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei das Bereitstellen einer Mehrzahl von Referenzdatensätzen, die vorzugsweise während einer vorherigen überwachten Referenzfahrt aufgezeichnet wurden. Während einer Betriebsfahrt wird eine Bahnfortschrittsvariable gebildet und vorteilhaft verwendet, um anhand der Referenzdatensätze die Bewegung des Manipulators zu überwachen.

公开(公告)号：EP1996376B1

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：EP07735028.8

申请日：2007-03-02

申请人： Universal Robots A/S

发明人： KASSOW, Kristian ,  ØSTERGAARD, Esben Hallundbæk ,  STØY, Kasper

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/1671 ,  B25J19/0004 ,  G05B2219/37138 ,  Y10S901/23 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

公开(公告)号：EP3012073A1

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：EP15190572.6

申请日：2015-10-20

申请人： Seiko Epson Corporation

发明人： Arakawa, Yutaka ,  Miyazawa, Osamu

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/126 ,  B25J17/0258 ,  Y10S901/23 ,  Y10S901/29

摘要： A robot includes a first arm unit and a second arm unit. The robot includes a first drive part provided within the first arm unit and rotating the first arm unit about a first axis, and a second drive part provided within the first arm unit and rotating the second arm unit about a second axis. At least one of the first drive part and the second drive part contains a piezoelectric body.

摘要翻译： 机器人包括第一臂单元和第二臂单元。 机器人包括设置在第一臂单元内并使第一臂单元围绕第一轴线旋转的第一驱动部分和设置在第一臂单元内并使第二臂单元围绕第二轴线旋转的第二驱动部分。 第一驱动部和第二驱动部中的至少一个包含压电体。

公开(公告)号：EP2943317A1

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：EP14700568.0

申请日：2014-01-08

申请人： Commissariat à l'Énergie Atomique et aux Énergies Alternatives

发明人： KFOURY, Farès

IPC分类号： B25J9/10

CPC分类号： B25J9/1065 ,  B25J9/04 ,  B25J17/00 ,  B25J18/00 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20329

摘要： A serial carrier having at least three degrees of freedom, comprising three pivot links, two of which have orthogonal axes (X1, X2), one of the first, second and third links being used to couple the carrier to a frame, and comprising an effector (8), said carrier comprising two passive deformable-parallelogram devices (4, 6) in the plane linked to the frame and to the effector (8), and first and second passive transmission devices (D1, D2) each formed by a double universal joint, the first double universal joint (D1) being linked to the frame and the second double universal joint being linked to the effector, the two double universal joints being linked together, said deformable-parallelogram devices (4, 6) and said transmission devices (D1, D2) being capable of restricting the movement of the effector (8) to only three degrees of freedom of translation.

公开(公告)号：EP1358972B1

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：EP01994555.9

申请日：2001-11-16

申请人： HONDA GIKEN KOGYO KABUSHIKI KAISHA

发明人： Hirai, Kazuo ,  Morii, Kenji ,  Hirose, Masato

IPC分类号： B25J5/00

CPC分类号： B25J19/023 ,  B25J18/00

公开(公告)号：EP2677270B1

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：EP12173085.7

申请日：2012-06-22

申请人： Hexagon Technology Center GmbH

发明人： Pettersson, Bo ,  Jordil, Pascal

IPC分类号： G01B5/008 ,  B25J18/00 ,  G01B21/04

CPC分类号： G01B7/008 ,  B25J18/00 ,  G01B5/008 ,  G01B21/045 ,  G01D5/241

公开(公告)号：EP2818285A1

公开(公告)日：2014-12-31

申请号：EP14174630.5

申请日：2014-06-27

申请人： Delaware Capital Formation, Inc.

发明人： Smith, John

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J13/085 ,  B25J9/0012 ,  B25J15/00 ,  B25J15/0061 ,  B25J18/00

摘要： A boom (36) has a cylindrical body (60) with a coupling flange (42) at each end. The body is manufactured from a carbon fiber material (62). During construction of the carbon fiber body, an electronic feedback mechanism (70) is embedded into the carbon fiber. The electronic feedback mechanism may be a simple electronic strain gauge. Optionally, the feedback mechanism may include a fiber optic cable (74) woven into the carbon fiber weave.

摘要翻译： 悬臂（36）具有在每一端具有联接凸缘（42）的圆柱体（60）。 身体由碳纤维材料（62）制成。 在碳纤维体的构造中，将电子反馈机构70嵌入到碳纤维中。 电子反馈机构可以是简单的电子应变计。 可选地，反馈机构可以包括编织到碳纤维织造中的光纤电缆（74）。