公开(公告)号：EP2404712A1

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：EP10168696.2

申请日：2010-07-07

申请人： ABB Research Ltd.

发明人： Lundberg, Ivan ,  Olsson, Tomas ,  Klinteskog, Niklas

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1641 ,  G05B2219/39123 ,  G05B2219/39182

摘要： The present invention relates to a dual arm robot comprising a body (1), a first arm (2) attached to the body in a first attachment point (3), a second arm (5) attached to the body in a second attachment point (6), and a controller (10) adapted to control the motions of the arms based on desired positions of the arms. The controller comprises a position correction module (12) for correcting the position of the second arm due to the position and movements of the first arm, and the position correction module is adapted to determine an elastic deformation in the second attachment point based on the force acting on the first attachment point and an elastic model of the body, to determine the change of the position of the second arm based on the determined elastic deformation in the second attachment point, and to correct the position of the second arm based on the determined change of the position of the second arm.

摘要翻译： 本发明涉及一种双臂机器人，其包括主体（1），安装于主体中的第一连接点的第一臂（2）（3），第二臂（5）连接到主体中的第二附接点 （6），以及控制器（10）angepasst来控制基于所述臂的所希望的位置的臂的运动。 所述控制器包括用于校正所述第二臂的位置，由于位置和所述第一臂的运动的位置校正模块（12），并且所述位置校正模块是angepasst基于所述力确定性矿弹性变形在所述第二连接点 作用在第一附接点和所述主体的弹性模型，确定性矿基于在所述第二连接点的确定性开采弹性变形的第二臂的位置的变化，和以校正所述第二臂的基础上，确定开采的位置 所述第二臂的位置的变化。