公开(公告)号：EP0807578B1

公开(公告)日：2003-08-27

申请号：EP97303125.5

申请日：1997-05-08

申请人： Astrium SAS

发明人： Lambeaux, Olivier ,  Polle, Bernard

IPC分类号： B64G1/36 ,  B64G1/26

CPC分类号： B64G1/365 ,  B64G1/24 ,  B64G1/26 ,  B64G1/288 ,  B64G1/36 ,  B64G1/363

公开(公告)号：EP2428934A1

公开(公告)日：2012-03-14

申请号：EP11181029.7

申请日：2011-09-13

申请人： Astrium SAS

发明人： Polle, Bernard

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G01C21/005 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244

摘要： La présente invention concerne un procédé (10) d'estimation du mouvement d'un porteur par rapport à un environnement (20) vis-à-vis duquel ledit porteur se déplace, le porteur embarquant au moins un senseur de navigation et un senseur de vision produisant des images 2D de l'environnement. Le procédé (10) comporte les étapes de : i) (12) identification, dans des images acquises par le senseur de vision, d'éléments caractéristiques des images représentant des éléments caractéristiques de l'environnement, ii) (14) calcul, en fonction d'éléments caractéristiques d'un triplet d'images acquises à des instants différents, d'au moins une mesure condensée représentative de caractéristiques du mouvement du porteur au cours de l'acquisition des images dudit triplet, iii) (16) estimation du mouvement par un filtre de navigation, en fonction de mesures de navigation réalisées par le senseur de navigation et en fonction de l'au moins une mesure condensée. La présente invention concerne également un dispositif de calcul pour système de navigation d'un porteur.

摘要翻译： 在由视觉传感器取得的二维图像的方法（10）包括识别（12），环境，表示的一个特征要素图像的特性的元件。 的稠测量是基于在不同时刻采集的图像的三重态，其中，测量是采集三重图像期间代表载体的运动的特性的特性的元件（14）计算。 运动是基于由导航传感器和冷凝的进行测定导航测量估计（16）由导航滤波器。 导航传感器是从全球定位系统（GPS）接收器，加速度计，陀螺仪和里程表选择。 特征元素是特征点和/或特征的物体或特征的表面。 因此独立claimsoft包括用于为载波导航系统的计算设备。