公开(公告)号：EP3734388A1

公开(公告)日：2020-11-04

申请号：EP19315027.3

申请日：2019-04-29

申请人： Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives

发明人： DIA, Roxana ,  LESECQ, Suzanne ,  MAREAU, Nicolas ,  MOTTIN, Julien ,  PUSCHINI PASCUAL, Diego ,  RAKOTOVAO ANDRIAMEHEFA, Tiana

IPC分类号： G05D1/00 ,  G05D1/02

摘要： A method of performing simultaneous localization of a mobile body and mapping of its environment, comprising the steps of:
a) defining an occupancy grid (G) on a region of said environment and a pose grid (Π) comprising for the mobile body;
b) receiving a first time series of distance measurements (z 1 , z 2 ) and, upon reception of a distance measurement: either
b1) updating occupancy probabilities of the occupancy grid; or
b2) updating pose probabilities of the pose grid; and

c) receiving a second time series of odometry measurements (u 1 , u 2 ), each of said measurements being representative of a motion of the mobile body in the environment and, upon reception of an odometry measurement, updating the pose probabilities of the pose grid.
An apparatus for carrying out such a method.

公开(公告)号：EP3252615A1

公开(公告)日：2017-12-06

申请号：EP17174279.4

申请日：2017-06-02

申请人： Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives

发明人： MOTTIN, Julien ,  RAKOTOVAO ANDRIAMAHEFA, Tiana ,  PUSCHINI PASCUAL, Diego ,  DEBICKI, Olivier

IPC分类号： G06F17/10 ,  G05D1/00 ,  G06T15/00

CPC分类号： G06T7/70 ,  G01S13/931 ,  G01S15/931 ,  G01S17/936 ,  G05D1/00 ,  G06F17/10 ,  G06K9/00805

摘要： L'invention concerne L'invention concerne un procédé de perception de corps matériels destiné à localiser lesdits corps sur une grille d'occupation G à au moins 2 dimensions, ayant un premier pas de résolution R G , et comprenant un ensemble de cellules représentées par des sommets (couramment appelés vertex en anglais) et des segments reliant ces sommets, le procédé utilisant un capteur de détection d'obstacles positionné en point source S, comportant au moins les étapes suivantes :
• Acquisition par ledit capteur d'une mesure de la position d'un corps matériel détecté en un point F ;
• Définir les coordonnées d'un point M en utilisant un espace discrétisé à l'aide d'un pas spatial δ plus fin que le pas de résolution R G ,
• Initialiser un paramètre d'erreur, entier, représentatif de la position d'au moins une coordonnée d'un sommet de la cellule contenant le point source S dans l'espace discrétisé par rapport à un trajet défini dans l'espace d'observation,
• Calculer la valeur du paramètre d'erreur pour au moins un premier sommet de la cellule de la grille en cours, en réalisant des additions ou soustractions de nombres entiers,
• Etablir la liste {c i } des cellules situées sur le trajet [SF] ou situées à une distance prédéfinie du trajet [SF].

摘要翻译： 本发明涉及用于将所述物体定位在具有至少两个维度的占据格栅G上的物体感知方法，具有第一分辨率步骤RG并且包括由 顶点（通常被称为英语顶点）和连接这些顶点的段，使用定位在源点S上的障碍物检测传感器的方法，包括至少以下步骤：•获取由所述的位置的测量值的传感器 在点F处检测到的材料体; •通过使用比分辨率步长RG更薄的空间步长δ，使用离散化空间来定义点M的坐标。•初始化一个误差参数整数，代表位置at 至少相对于在观测空间限定的路径离散含有在空间在S点源的小区的一个顶点的一个坐标，•计算误差参数的值对于至少一个第一顶点 电网电流的单元，通过执行整数的加法或减法，•建立位于路线[SF]或细胞上的{C1}列表位于距[SF]路径的预定距离。

公开(公告)号：EP3594719A1

公开(公告)日：2020-01-15

申请号：EP18305955.9

申请日：2018-07-13

申请人： Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives

发明人： DIA, Roxana ,  HEITZMANN, Frédéric ,  LESECQ, Suzanne ,  MOTTIN, Julien ,  PUSCHINI PASCUAL, Diego ,  RAKOTOVAO ANDRIAMAHEFA, Tiana

IPC分类号： G01S17/00 ,  G01S15/93 ,  G01S17/93 ,  G01S13/00 ,  G01S13/93 ,  G01S15/00 ,  G01S17/08 ,  G01S13/08 ,  G01S15/08

摘要： An environment sensing method comprising the following steps, carried out by a data processor (DP):
a) defining an occupancy grid (OG) comprising a plurality of cells;
b) acquiring at least one measurement result (z) from a distance sensor, representative of the distance of one or more nearest targets; and
c) computing an occupation probability of the cells of the occupancy grid by applying to the measurement an inverse sensor model stored in a memory device (MD) in the form of a data structure representing a plurality of model grids (MG) associated to respective distance measurement results, at least some cells of a model grid corresponding to a plurality of contiguous cells of the occupancy grid belonging to a same of a plurality of angular sectors into which the field of view of the distance sensor is divided, and associating a same occupation probability to each one of said plurality of cells.
An apparatus programmed or configured for carrying out said environment sensing method.
A computer-implemented method of computing an inverse sensor model suitable for carrying out said environment sensing method.