公开(公告)号：EP3261071A1

公开(公告)日：2017-12-27

申请号：EP16175808.1

申请日：2016-06-22

申请人： DIBOTICS

发明人： Bravo Orellana, Raul ,  Garcia, Olivier

IPC分类号： G08B13/181

摘要： A method for detecting intrusions in a monitored volume in which:
- N tridimensional sensors acquire local point clouds (C) in respective local coordinate systems (S),
- a central processing unit (3) receives the acquired local point clouds (C) and, for each sensor (2), computes updated tridimensional position and orientation of the sensor (2) in a global coordinate system (G)of the monitored volume by aligning a local point cloud (C) acquired by said tridimensional sensor with a global tridimensional map (M) of the monitored volume (V), and
generates an aligned local point cloud (A) on the basis of the updated tridimensional position and orientation of the sensor (2),
- the central processing unit monitors an intrusion in the monitored volume (V) by comparing a free space of the aligned local point cloud (C) with a free space of the global tridimensional map (M).

摘要翻译： 一种用于检测监测体积中的入侵的方法，其中： - 三维传感器获取各局部坐标系（S）中的局部点云（C）， - 中央处理单元（3）接收所获取的局部点云（C）和 对于每个传感器（2），通过将由所述三维传感器获取的局部点云（C）与全局三维坐标系（G）对齐，计算传感器（2）在所监测的体积的全局坐标系（G）中的更新的三维位置和方位 （V）的地图（M），并且基于传感器（2）的更新后的立体位置和取向来生成对齐的局部点云（A）， - 中央处理单元监视被监视体积 通过比较对准的局部点云（C）的自由空间与全局三维地图（M）的自由空间来确定体积（V）。