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    Robot hand comprising a hook element cooperating with a holding element
    2.
    发明公开
    Robot hand comprising a hook element cooperating with a holding element 有权
    Ein Hakenelement und ein zusammenwirkendes Halteelement aufweisende Roboterhand

    公开(公告)号：EP1698441A1

    公开(公告)日：2006-09-06

    申请号：EP06004033.4

    申请日：2006-02-28

    申请人： FANUC LTD

    发明人： Watanabe, Atsushi ,  Ban, Kazunori ,  Arimatsu, Taro ,  Oda, Masaru Room 12-104 ,  Ochiishi, Yoshinori ,  Kubota, Hiroaki

    IPC分类号： B25J15/00

    CPC分类号： B25J15/00

    摘要： A hand (10,40) as an end effector. The hand includes a base (12,42) , a hook element (14,44) associated with the base and capable of hooking and lifting an object, a holding element (16,46) associated with the base and cooperating with the hook element to hold the object therebetween, and a drive section (18,48) causing a relative movement between the hook element and the holding element. For example, the hook element is arranged movably in a direction toward and away from the holding element on the base, and the drive section drives the hook element. Alternatively, the holding element is arranged movably in a direction toward and away from the hook element on the base, and the drive section drives the holding element. A handling robot (30) includes an arm (34) and the above-described hand (10,40) attached to the arm.

    摘要翻译： 一只手（10,40）作为末端执行器。 手包括基部（12,42），与基部相关联并能够钩住和提起物体的钩元件（14,44），与基部相关联并与钩元件配合的保持元件（16,46） 以保持其间的对象;以及驱动部分（18,48），其引起钩元件和保持元件之间的相对运动。 例如，钩元件可以在朝向和远离基座上的保持元件的方向上可移动地布置，并且驱动部分驱动钩元件。 或者，保持元件在朝向和远离基座上的钩元件的方向上可移动地布置，并且驱动部分驱动保持元件。 处理机器人（30）包括臂（34）和附接到臂的上述手（10,40）。

    Robot hand comprising gripping claws
    4.
    发明公开
    Robot hand comprising gripping claws 有权
    Roboterhand mit Greifelementen

    公开(公告)号：EP1714750A1

    公开(公告)日：2006-10-25

    申请号：EP06007907.6

    申请日：2006-04-13

    申请人： FANUC LTD

    发明人： Hariki, Kazuo ,  Akiyama, Kazuhiko Room 12-506 ,  Oda, Masaru Room 12-104 ,  Ochiishi, Yoshinori FANUC Dai2virakaramatsu

    IPC分类号： B25J15/02

    CPC分类号： B25J15/0206

    摘要： A robot hand (10) includes a drive unit (12) having a pair of moving elements (14,16) provided so as to be movable in a lateral direction with respect to a center axis (O) extending parallel with a longitudinal direction of an arm part to which the robot hand is attached, a pair of gripping claws (18,20) each coupled to one of the pair of moving elements of the drive unit, and a joint (22) for coupling the pair of gripping claws to each other so as to be pivotable. Each of the pair of gripping claws has a base end (18a,20a) coupled to one of the moving elements so as to be pivotable and a front end (18b,20b) for engaging with a workpiece (W). The pair of moving elements are operated to approach and move apart from each other in a lateral direction with respect to the center axis, thereby making the pair of gripping claws pivot about the joint and making the front ends of the gripping claws move apart from or approach each other.

    摘要翻译： 机器人手（10）包括具有一对移动元件（14,16）的驱动单元（12），所述一对移动元件（14,16）设置成能够相对于与纵向方向平行延伸的中心轴线 机器人手附接到的​​手臂部分，一对各自联接到驱动单元的一对移动元件中的一个的夹紧爪（18,20）和用于将该对夹爪连接到 彼此以便可枢转。 所述一对夹爪中的每一个具有连接到所述移动元件之一以便可枢转的基端（18a，20a）和用于与工件（W）接合的前端（18b，20b）。 一对移动元件被操作成在相对于中心轴线的横向方向上彼此接近并移动，从而使得一对夹紧爪绕关节枢转，并使夹爪的前端离开或 互相接近