公开(公告)号：EP2045772A2

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：EP08005778.9

申请日：2008-03-27

申请人： FANUC LTD

发明人： Ban, Kazunori ,  Kanno, Ichiro ,  Kumiya, Hidetoshi ,  Takizawa, Shouta

IPC分类号： G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1697 ,  G06T1/0007 ,  G06T7/13 ,  G06T7/75 ,  G06T7/77 ,  G06T2207/30164 ,  G06T2207/30248

摘要： An apparatus for picking up objects including a robot (1) for picking up an object (6), at least one part of the object having a curved shape, having a storing means (30) for storing a gray gradient distribution model of the object (6), a recognizing means (2) for recognizing a gray image of the object (6), a gradient extracting means (34) for extracting a gray gradient distribution from the gray image recognized by the recognizing means (2), an object detecting means (26) for detecting a position or position posture of the object (6) in the gray image in accordance with the gray gradient distribution extracted by the gradient extracting means (34) and the gray gradient distribution model stored by the storing means (30), a detection information converting means (37) for converting information of the position or position posture detected by the object detecting means (36) into information of position or position posture in a coordinate system regarding the robot (1); and a robot moving means (1a) for moving the robot (1) to the position or position posture converted by the detection information converting means (37) to pick up the object (6). Thus, the object (6) having a curved shape can be detected and picked up in a reasonably short period of time.

摘要翻译： 一种用于拾取物体的装置，包括用于拾取物体（6）的机器人（1），所述物体的至少一部分具有弯曲形状，具有用于存储所述物体的灰色梯度分布模型的存储装置（30） （6），用于识别对象（6）的灰色图像的识别装置（2），用于从由识别装置（2）识别的灰色图像中提取灰度梯度分布的梯度提取装置（34），对象 检测装置（26），用于根据梯度提取装置（34）提取的灰度梯度分布和由存储装置存储的灰度梯度分布模型，检测灰色图像中的对象（6）的位置或位置姿势（ 检测信息转换装置，用于将由对象检测装置检测到的位置或位置姿势的信息转换成关于机器人（1）的坐标系中的位置姿态信息; 以及用于将机器人（1）移动到由检测信息转换装置（37）转换的位置或位置姿势以拾取物体（6）的机器人移动装置（1a）。 因此，能够在相当短的时间内检测和拾取具有弯曲形状的物体（6）。