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    IMPROVED NAVIGATION FOR A ROBOTIC LAWNMOWER
    1.
    发明公开
    IMPROVED NAVIGATION FOR A ROBOTIC LAWNMOWER 审中-公开
    改进了机器人的导航功能

    公开(公告)号：EP3236733A1

    公开(公告)日：2017-11-01

    申请号：EP15801171.8

    申请日：2015-11-26

    申请人： Husqvarna AB

    发明人： TJERNBERG, Isak ,  ALMQVIST, Jakob ,  REIGO, Peter

    IPC分类号： A01D34/00 ,  G05D1/02

    CPC分类号： A01D34/008 ,  A01D2101/00 ,  G01C21/12 ,  G01S19/14 ,  G01S19/26 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0265 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0208

    摘要： A robotic lawnmower (100) for movable operation within a work area (205) has a satellite navigation device (190), a deduced reckoning navigation sensor (195) and a controller (110). The controller causes the robotic lawnmower (100) to movably operate within the work area (205) in a first operating mode, the first operating mode being based on positions determined from satellite signals received by the satellite navigation device (190). The controller determines that a position cannot be reliably determined based on satellite signals received by the satellite navigation device (190), and in response thereto causes the robotic lawnmower (100) to movably operate within the work area (205) in a second operating mode. In the second operating mode, a deduced reckoning position estimate is obtained by the deduced reckoning navigation device (195). A search space is defined using the deduced reckoning position estimate, and the satellite navigation device (190) is recalibrated based on the defined search space. Once the satellite navigation device (190) has been recalibrated, the controller causes the robotic lawnmower (100) to again operate in the first operating mode.

    摘要翻译： 用于在工作区域（205）内可移动操作的机器人割草机（100）具有卫星导航装置（190），推导推算导航传感器（195）和控制器（110）。 控制器使机器人割草机（100）在第一操作模式中在工作区域（205）内可移动地操作，第一操作模式基于由卫星导航装置（190）接收的卫星信号确定的位置。 控制器确定基于由卫星导航装置（190）接收的卫星信号不能可靠地确定位置，并且响应于此，机器人割草机（100）在第二操作模式（205）中在工作区域（205）内可移动地操作 。 在第二操作模式中，推导推测导航设备（195）获得推导推测推测位置估计。 使用推导的推测推测位置估计来定义搜索空间，并且基于所定义的搜索空间来重新校准卫星导航设备（190）。 一旦卫星导航装置（190）已被重新校准，控制器使机器人割草机（100）再次以第一操作模式操作。