公开(公告)号：EP2952466B1

公开(公告)日：2017-08-16

申请号：EP15169336.3

申请日：2015-05-27

申请人： Liebherr-Werk Nenzing GmbH

发明人： Schneider, Dr.-Ing. Klaus ,  Sawodny, Prof. Dr.-Ing. Oliver ,  Schaper, DI Ulf ,  Arnold, Dr.-Ing. Eckhard

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/08 ,  B66C13/46

CPC分类号： B66C13/04 ,  B66C13/06 ,  B66C13/063 ,  B66C13/08 ,  B66C13/085 ,  B66C13/46

公开(公告)号：EP2952466A1

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：EP15169336.3

申请日：2015-05-27

申请人： Liebherr-Werk Nenzing GmbH

发明人： Schneider, Dr.-Ing. Klaus ,  Sawodny, Prof. Dr.-Ing. Oliver ,  Schaper, DI Ulf ,  Arnold, Dr.-Ing. Eckhard

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/08 ,  B66C13/46

CPC分类号： B66C13/04 ,  B66C13/06 ,  B66C13/063 ,  B66C13/08 ,  B66C13/085 ,  B66C13/46

摘要： This invention relates to a method for controlling the orientation of a crane load, wherein a manipulator for manipulating the load is connected by a rotator unit to a hook suspended on ropes and the skew angle η L of the load is controlled by a control unit of the crane, characterized in that the control unit is an adaptive control unit wherein an estimated system state of the crane system is determined by use of a nonlinear model describing the skew dynamics during operation.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于控制起重机负载取向的方法，其中用于操纵负载的操纵器通过转子单元连接到悬挂在绳索上的挂钩上，负载的倾斜角度L由一个控制单元 起重机，其特征在于，所述控制单元是自适应控制单元，其中所述起重机系统的估计系统状态通过使用描述操作期间的歪斜动力学的非线性模型来确定。